[发明专利]车辆检查装置

说明书

本发明提供一种能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。车辆检查装置用于在车身安装有获取外部环境信息的雷达装置(R)的车辆中调整雷达装置(R)的光轴，车辆检查装置具备：目标机器人(T)，其具备反射从雷达装置(R)发送的电磁波的角反射器(75)和测定从雷达装置(R)发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置(76)；以及控制装置(6)，其控制该目标机器人(T)，控制装置(6)基于由电磁波特性测定装置(76)测定的电磁波的特性来计算雷达装置(R)的安装位置及光轴的朝向，并使目标机器人T移动到基于该计算结果而确定的检查位置。

技术领域

本发明涉及车辆检查装置。更详细而言，涉及用于调整安装于车辆的外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。

背景技术

为了实现自适应巡航控制、自动制动系统等的驾驶支援功能、自动驾驶功能，在车辆中搭载有雷达装置、相机等检测外部环境的外部环境传感器。上述外部环境传感器，由于存在指向性，因此为了适当地发挥上述驾驶支援功能、自动驾驶功能，需要将外部环境传感器相对于车身以适当的朝向安装。因此，在搭载外部环境传感器的车辆的制造、检查工序中，编入对安装于车身的外部环境传感器的光轴进行调整的校准工序。

例如，在雷达装置的校准工序中，在设置于检查区域内的车辆的周围的规定的位置设置目标。然后，从雷达装置朝向目标发送电磁波，测定由该目标产生的反射波，由此掌握雷达装置的光轴相对于标准方向的偏移，以消除该偏移的方式调整雷达装置的光轴。

在专利文献1中，示出了使用设置于检查室的顶棚的相机和沿着设置于检查室的地板的轨道移动自如的目标，调整雷达装置的光轴的光轴调整方法。在专利文献1的方法中，利用相机拍摄检查室内的车辆的俯视图像，基于该俯视图像确定安装于车身的雷达装置的光轴的标准方向，以使确定的标准方向和目标的面正交的方式使目标在轨道上移动。根据专利文献1的光轴调整方法，能够使用相对于检查室内的车辆设置在适当的位置的目标来调整雷达装置的光轴。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-331353号公报

发明要解决的课题

但是，在将雷达装置安装于车身时，会产生很多组装误差。在组装误差中，不仅存在上述那样的雷达装置的光轴的朝向的偏移，还存在雷达装置的安装位置的偏移。然而，在专利文献1的定位装置中，根据车辆的俯视图像确定雷达装置的光轴的标准方向，没有检测雷达装置的实际的安装位置、光轴的朝向。即，这相当于以雷达装置安装于车辆的适当位置为前提来确定光轴的标准方向。即，根据专利文献1的定位装置，目标的位置是未考虑雷达装置的安装位置的偏移而确定的。因此，即使使用由专利文献1的定位装置确定了位置的目标来调整雷达装置的光轴，光轴也会从原本的标准方向偏移与雷达装置的安装位置的偏移相应的量。

对象物与雷达装置的距离越远，由光轴的偏移引起的雷达装置的检测误差越大。近年来，要求能够通过雷达装置高精度地检测足够远的对象物的位置，因此，现有的定位装置有可能无法以能够实现所要求的精度的方式调整雷达装置的光轴。

发明内容

本发明的目的在于提供能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。

用于解决课题的方案

(1)本发明的车辆检查装置用于在车身安装有获取外部环境信息的第一外部环境传感器的车辆中调整所述第一外部环境传感器的传感器轴，所述车辆检查装置的特征在于，所述车辆检查装置具有：移动体，其具备反射从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的反射器和测定从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置；以及控制装置，其控制所述移动体，所述控制装置基于由所述电磁波特性测定装置测定的电磁波的特性来计算所述第一外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，并使所述移动体移动到基于该计算结果而确定的检查位置。