[发明专利]用于估计地面的方法和装置

权利要求书

1.一种用于估计地面的方法，包括：

从激光雷达采集的点云中选取预估地面点云；

将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；

对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；

基于所述多个地面子平面生成地面；

其中，所述对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，包括：

基于所述多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面；

对于所述多个第一平面中的一个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面所处的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选地面点云点；利用该候选地面点云点拟合第二平面；确定该第二平面是否稳定；若该第二平面稳定，将该第二平面作为地面子平面。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从激光雷达采集的点云中选取预估地面点云，包括：

从所述点云中选取距离预估地面预设高度范围内的点云点，得到所述预估地面点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间，包括：

将所述预估地面划分为多个网格；

基于所述多个网格对所述第一立体空间进行分割，得到所述多个第二立体空间。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，还包括：

响应于确定该第二平面不稳定，利用该第二平面替换该第一平面，并继续执行所述拟合步骤。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面，包括：

对于每个第二立体空间，对该第二立体空间内的预估地面点云点进行采样，得到采样地面点云点；

利用该采样地面点云点拟合第一平面。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对该第二立体空间内的预估地面点云点进行采样，包括：

将该第二立体空间划分为多个第三立体空间；

对每个第三立体空间内的预估地面点云点进行采样。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述确定该第二平面是否稳定，包括：

若所述拟合步骤的执行次数小于次数阈值，确定该第二立体空间内的预估地面点云点到该第二平面的距离之和是否小于第二距离阈值；

若小于所述第二距离阈值，则确定该第二平面稳定；

若不小于所述第二距离阈值，则确定该第二平面不稳定。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述拟合步骤的执行次数不小于所述次数阈值，确定该第二立体空间内不存在地面点云点。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

若所述拟合步骤的执行次数不小于所述次数阈值，且该第二平面的角度大于角度阈值，确定该第二立体空间内不存在地面点云点。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个地面子平面生成地面，包括：

对所述多个地面子平面进行平滑，生成地面。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述对所述多个地面子平面进行平滑，包括：

对于所述多个地面子平面中的一个子平面，利用该地面子平面相邻的地面子平面对该地面子平面进行平滑。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述利用该地面子平面相邻的地面子平面对该地面子平面进行平滑，包括：

计算该地面子平面的角度和该地面子平面相邻的地面子平面的角度的加权平均值；

基于该加权平均值调整该地面子平面的角度。