[发明专利]用于估计地面的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于估计地面的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：从激光雷达采集的点云中选取预估地面点云；将预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；基于多个地面子平面生成地面。该实施方式提高了估计出的地面的真实度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于估计地面的方法和装置。

背景技术

无人驾驶汽车是一种新型的智能汽车，也称之为“轮式移动机器人”，主要通过传感器(激光雷达、摄像头等)来获取其周边环境数据，并对这些数据进行综合分析运算后，发出指令来分别控制无人驾驶汽车中的不同设备，从而实现汽车的全自动运行，达到汽车无人驾驶的目的。

然而，在激光雷达采集的点云中检测障碍物时，很容易将地面误检为障碍物。为了降低障碍物的误检率，通常会先估计地面，再从点云中过滤掉属于地面的点云点，最后基于过滤后的点云进行障碍物检测。

目前，常用的地面估计方法是首先以高度区间为横坐标，以数目为纵坐标，绘制点云的分布直方图，然后基于分布直方图中落入峰值区间的点云点拟合地面。

发明内容

本申请实施例提出了用于估计地面的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于估计地面的方法，包括：从激光雷达采集的点云中选取预估地面点云；将预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间；对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面；基于多个地面子平面生成地面。

在一些实施例中，从激光雷达采集的点云中选取预估地面点云，包括：从点云中选取距离预估地面预设高度范围内的点云点，得到预估地面点云。

在一些实施例中，将预估地面点云所处的第一立体空间划分为多个第二立体空间，包括：将预估地面划分为多个网格；基于多个网格对第一立体空间进行分割，得到多个第二立体空间。

在一些实施例中，对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，包括：基于多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面；对于每个第一平面，执行以下拟合步骤：从该第一平面所处的第二立体空间内选取与该第一平面的距离小于第一距离阈值的预估地面点云点，作为候选地面点云点；利用该候选地面点云点拟合第二平面；确定该第二平面是否稳定；若该第二平面稳定，将该第二平面作为地面子平面。

在一些实施例中，对多个第二立体空间内的预估地面点云点进行地面估计，得到多个地面子平面，还包括：响应于确定该第二平面不稳定，利用该第二平面替换该第一平面，并继续执行拟合步骤。

在一些实施例中，基于多个第二立体空间内的预估地面点云点拟合多个第一平面，包括：对于每个第二立体空间，对该第二立体空间内的预估地面点云点进行采样，得到采样地面点云点；利用该采样地面点云点拟合第一平面。

在一些实施例中，对该第二立体空间内的预估地面点云点进行采样，包括：将该第二立体空间划分为多个第三立体空间；对每个第三立体空间内的预估地面点云点进行采样。

在一些实施例中，确定该第二平面是否稳定，包括：若拟合步骤的执行次数小于次数阈值，确定该第二立体空间内的预估地面点云点到该第二平面的距离之和是否小于第二距离阈值；若小于第二距离阈值，则确定该第二平面稳定；若不小于第二距离阈值，则确定该第二平面不稳定。

在一些实施例中，该方法还包括：若拟合步骤的执行次数不小于次数阈值，确定该第二立体空间内不存在地面点云点。

在一些实施例中，该方法还包括：若拟合步骤的执行次数不小于次数阈值，且该第二平面的角度大于角度阈值，确定该第二立体空间内不存在地面点云点。

在一些实施例中，基于多个地面子平面生成地面，包括：对多个地面子平面进行平滑，生成地面。