[发明专利]智能驾驶汽车航迹更新方法及其更新系统

权利要求书

1.一种智能驾驶汽车航迹更新方法，其用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前，其特征在于，包括以下步骤：

S1，航迹与目标数据关联，存储历史航迹；

S2，判断当前航迹时间戳与目标数据时间戳是否滞后；

S3，若无滞后则进行航迹储存和航迹更新，否则在历史航迹中寻找首个航迹时间戳落后于新目标数据A的航迹H；

S4，用滞后目标数据A更新寻找到的航迹H，并将航迹H的时间戳付给对应历史目标数据序列的前一个目标数据G；

S5，更新航迹H之前的所有航迹，用历史目标数据G更新历史航迹G，将航迹G的时间戳赋予对应历史目标数据序列的前一个目标数据F；

S6，不断迭代步骤S4和步骤S5，直至航迹H前所有的航迹全部更新，最新的航迹更新结果为更新后的航迹A；

其中，航迹顺序编号为A-J，未发生滞后工况各航迹对应目标数据为A-J。

2.如权利要求1所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，其特征在于：步骤S1中，每一历史航迹至少包括历史融合后航迹和传感器检测的历史目标数据数据。

3.如权利要求1所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，其特征在于：发生航迹滞后，将历史航迹和历史目标数据序列的9个维度扩展为10个维度再执行步骤S3。

4.如权利要求1所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，其特征在于：实施步骤S2时，根据已经关联到的航迹时间戳和检测目标数据时间戳的时间顺序判断是否发生时间戳滞后。

5.如权利要求1所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，其特征在于：实施步骤S6时，航迹更新后将历史航迹和历史目标数据序列维持为9个维度。

6.一种智能驾驶汽车航迹更新系统，其用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后，航迹跟踪更新之前，其特征在于，包括：

数据关联模块，其适用于将航迹与目标数据关联，存储历史航迹；

维度控制模块，其适用于历史航迹和历史目标数据序列维度扩展或缩减；

判断模块，其适用于判断当前航迹时间戳与目标数据时间戳是否滞后；

航迹更新模块，其适用于根据航迹滞后更新规则更新航迹；

其中，航迹滞后更新规则包括，若无滞后则进行航迹储存和航迹更新，否则在历史航迹中寻找首个航迹时间戳落后于新目标数据A的航迹H；

用滞后目标数据A更新寻找到的航迹H，并将航迹H的时间戳付给对应历史目标数据序列的前一个目标数据G；

新航迹H之前的所有航迹，用历史目标数据G更新历史航迹G，将航迹G的时间戳赋予对应历史目标数据序列的前一个目标数据F；

将航迹H前所有的航迹全部更新，最新的航迹更新结果为更新后的航迹A；

其中，航迹顺序编号为A-J，未发生滞后工况各航迹对应目标数据为A-J。

7.如权利要求6所述的智能驾驶汽车航迹更新系统，其特征在于：数据关联模块存储的每一历史航迹至少包括历史融合后航迹和传感器检测的历史目标数据。

8.如权利要求6所述的智能驾驶汽车航迹更新系统，其特征在于：发生航迹滞后，维度控制模块将历史航迹和历史目标数据序列的9个维度扩展为10个，再进行航迹滞后更新；航迹滞后更新完成后，维度控制模块将历史航迹和历史目标数据序列维持为9个维度。

9.如权利要求6所述的智能驾驶汽车航迹更新系统，其特征在于：判断模块，根据已经关联到的航迹时间戳和检测目标数据时间戳的时间顺序判断是否发生时间戳滞后。