[发明专利]智能驾驶汽车航迹更新方法及其更新系统

说明书

本发明公开了一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前的智能驾驶汽车航迹更新方法，包括航迹与目标数据关联，存储历史航迹；若发生航迹时间戳与目标数据时间戳是否滞后则在历史航迹中寻找首个航迹时间戳落后于新目标数据A的航迹H；用滞后目标数据A更新寻找到的航迹H，并将航迹H的时间戳付给对应历史目标数据序列的前一个目标数据G；更新航迹H之前的所有航迹，用历史目标数据G更新历史航迹G，将航迹G的时间戳赋予对应历史目标数据序列的前一个目标数据F；直至航迹H前所有的航迹全部更新。本发明减小了航迹更新和预测出现误差，提高了智能驾驶环境感知系统对周围环境信息获取的鲁棒性，为后续的决策算法提供了置信度更高的航迹。

技术领域

本发明涉及智能驾驶汽车领域，特别是涉及一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前的智能驾驶汽车航迹更新方法。本发明还涉及一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前的智能驾驶汽车航迹更新系统。

背景技术

智能驾驶汽车是各个高校科研成果和各个企业技术落地的最佳载体，也是当今最热的研究课题之一。环境感知算法为智能驾驶汽车的必备技术之一，其通过处理多传感器检测目标数据实现感知环境的重建和目标的跟踪，如何有效率处理和利用所得的环境信息也变得尤为重要。多传感器数据融合也随之成为环境感知中的关键技术。

但是多传感器数据融合中还存在许多问题，其中目标数据时间戳滞后问题尤为突出，目前针对此问题没有明确的处理方法。如果不能够处理好此问题会影响整个融合结果的精度和准确度，甚至影响整个环境感知算法的鲁棒性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前，能避免目标数据时间戳滞后造成航迹误差的智能驾驶汽车航迹更新方法。

本发明要解决的技术问题是提供一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前，能避免目标数据时间戳滞后造成航迹误差的智能驾驶汽车航迹更新系统。

为了解决上述问题，本发明提供一种用于多传感器数据融合中心航迹和传感器检测目标关联之后航迹跟踪更新之前的智能驾驶汽车航迹更新方法，包括以下步骤：

S1，航迹与目标数据关联，存储历史航迹；

S2，判断当前航迹时间戳与目标数据时间戳是否滞后；

S3，若无滞后则进行航迹储存和航迹更新，否则在历史航迹中寻找首个航迹时间戳落后于新目标数据A的航迹H；

S4，用滞后目标数据A更新寻找到的航迹H，并将航迹H的时间戳付给对应历史目标数据序列的前一个目标数据G；

S5，更新航迹H之前的所有航迹，用历史目标数据G更新历史航迹G，将航迹G的时间戳赋予对应历史目标数据序列的前一个目标数据F；

S6，不断迭代步骤S4和步骤S5，直至航迹H前所有的航迹全部更新，最新的航迹更新结果为更新后的航迹A；

其中，航迹顺序编号为A-J，未发生滞后工况各航迹对应目标数据为A-J。

可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，步骤S1中，每一历史航迹至少包括历史融合后航迹和传感器检测的历史目标数据。

可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，发生航迹滞后，将历史航迹和历史目标数据序列的9个维度扩展为10个维度再执行步骤S3。

可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，实施步骤S2时，根据已经关联到的航迹时间戳和检测目标数据时间戳的时间顺序判断是否发生时间戳滞后。

可选择的，进一步改进所述的智能驾驶汽车航迹更新方法，实施步骤S6时，航迹更新后将历史航迹和历史目标数据序列维持为9个维度。