[发明专利]可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法和存储介质

权利要求书

1.一种可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：信息发射/接收：收发器(Tx/Rx)被配置成放射发射雷达信号且接收所述发射雷达信号的回波信号，对收发器(Tx/Rx)发射/接收信号进行预处理，获得包括但不限于目标速度、目标距离、方位角和仰角在内的原始目标点信息；

S02：提取感兴趣的原始目标点信息，计算该场景下原始目标点的谐波阶数和谐波幅值，并从原始目标点信息中分离出各个目标点的谐波部分以及对应的谐波阶数；

S03：当原始目标点中特定位置的幅值与该目标点位置谐波计算模块获取的谐波部分不对应时，移动物体判断模块用于判断不对应部分是否存在移动物体。

2.根据权利要求1所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S02中计算该场景下原始目标点的谐波阶数和谐波幅值的部分为谐波计算模块，所述谐波计算模块包括谐波阶数判断模块和谐波幅值计算模块。

3.根据权利要求2所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，所述谐波阶数判断模块用于判断原始目标点信息中各个目标点产生谐波的阶数以及各个阶级谐波的位置。

4.根据权利要求3所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，所述谐波幅值计算模块用于计算各个阶级谐波位置所属谐波的幅值。

5.根据权利要求4所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，还包括谐波关联模块，所述谐波关联模块用于获取谐波阶数判断模块和谐波幅值计算模块之间的关联。

6.根据权利要求5所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，所述谐波关联模块获取的关联范围包括但不限于目标点是否产生谐波、每个目标点产生谐波的阶数、每个目标点产生各个谐波阶数对应的谐波幅值、以及随时间延续视野范围内目标点变化后各个目标点、目标点产生谐波、谐波阶数和各个阶数谐波对应幅值之间的关联关系。

7.根据权利要求1所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，所述提目标点信息、谐波计算模块信息之和S_nst以下式表示：

其中An表示信号的强度，τ₀是初始往返周期，τ_n表示目标n的往返周期，μ表示信号扫描时间因数，T_PRI表示扫描和脉冲时间间隔的响应，VD,n表示多普勒速度，K表示扫描次数，f_c0表示载频，表示初始相位，μ表示信号扫描时间因数，信号扫描时间因数对带宽B和扫描持续时间Ts相关，f_R，n表示范围和往返周期的函数，f_D，n表示速度和干周期的函数，S_nst表征n个反射点视线。

8.根据权利要求1所述的可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法，其特征在于，所述移动物体判断模块用于判断不对应部分时，不对应部分S_PD的表达式：

其中T_l,τ_kl表示第l个反射节点到达时间及从节点l开始的第k次照射的达到时间；β_kl为对应的成指数衰减的信号增益。