[发明专利]可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法和存储介质

说明书

本发明提供一种可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法和存储介质，包括以下步骤：信息发射/接收：收发器(Tx/Rx)被配置成放射发射雷达信号且接收所述发射雷达信号的回波信号，对收发器(Tx/Rx)发射/接收信号进行预处理，获得包括但不限于目标速度、目标距离、方位角和仰角在内的原始目标点信息；提取感兴趣的原始目标点信息，计算该场景下原始目标点的谐波阶数和谐波幅值，并从原始目标点信息中分离出各个目标点的谐波部分以及对应的谐波阶数；当原始目标点中特定位置的幅值与该目标点位置谐波计算模块获取的谐波部分不对应时，移动物体判断模块用于判断不对应部分是否存在移动物体。本发明既能够抑制谐波，又可以完整的保留视场中其他距离车辆较近的行人、自行车等重要物体的关键点。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法 和存储介质。

背景技术

辅助驾驶技术现如今日渐成熟，就以现在的技术看，高级辅助驾驶系统(AdvancedDriver Assistance System，ADAS)及无人驾驶系统中常用的感知设备是视觉感知设备、超声波雷达、 激光雷达。

毫米波雷达在探测障碍物时，例如检测到横向穿过的车辆，毫米波雷达经过发射器多次 发射波遇到该横向穿过的车辆时在低速场景下经过多次反射，多次反射会导致产生多次谐波。 谐波是一种干扰因素，它是由反射产生的。谐波体现二维FFT后形成的多普勒频谱图上，表 现为一个或者几个反射点，但是系统无法区分这些反射点。后续检测算法误差，系统会对毫 米波检测到的点云数据进行预处理，预处理中包括对谐波进行抑制处理，即通过算法去除掉 该目标点的若干个反射点。毫米波谐波抑制预处理虽然减少了虚景问题出现的几率，但是这 种毫米波点云数据处理在实际场景中会因为谐波抑制算法误将其他重要物体的关键点当做反 射点去除掉。比如，当横向穿过的车辆旁边刚好有行人、自行车穿过，而行人、自行车作为 视场中的重要物体需要被监测时，但是表征行人或者自行车的目标点在经过谐波抑制算法时， 会被错误的去除掉。所以后期以该部分点云数据为原数据进行聚类算法也是无法获得行人或 者自行车的。所以如何能做到既能够抑制谐波，又可以完整的保留视场中其他距离车辆较近 的行人、自行车等重要物体的关键点，即去除“虚景”点、保留“幽灵”点成为亟待解决的 问题。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种可抑制雷达近距离谐波的 辅助驾驶方法和存储介质，解决了毫米波谐波抑制预处理虽然减少了虚景问题出现的几率， 但是这种毫米波点云数据处理在实际场景中会因为谐波抑制算法误将其他重要物体的关键点 当做反射点去除掉的问题。

一种可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶系统，包括：

至少一个收发器(Tx/Rx)，其被配置成放射发射雷达信号且接收所述发射雷达信号的回波 信号；

原始数据处理单元，所述原始数据处理单元用于对收发器(Tx/Rx)发射/接收信号进行预 处理，获得包括但不限于目标速度、目标距离、方位角和仰角在内的原始目标点信息；

目标点提取模块，所述目标点提取模块提取感兴趣的原始目标点信息；

谐波计算模块，所述谐波阶数计算模块用于计算该场景下原始目标点的谐波阶数和谐波 幅值，并从原始目标点信息中分离出各个目标点的谐波部分以及对应的谐波阶数；

移动物体判断模块，当对比模块获取的原始目标点中特定位置的幅值与该目标点位置谐 波计算模块获取的谐波部分不对应时，所述移动物体判断模块用于判断不对应部分是否存在 移动物体。

进一步地，所述谐波计算模块包括谐波阶数判断模块和谐波幅值计算模块。

进一步地，所述谐波阶数判断模块用于判断原始目标点信息中各个目标点产生谐波的阶 数以及各个阶级谐波的位置。

进一步地，所述谐波幅值计算模块用于计算各个阶级谐波位置所属谐波的幅值。