[发明专利]一种自动充电机器人、充电方法及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动充电机器人，其特征在于，所述机器人包括：

控制器，用于获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；

机械臂，用于根据所述充电口的位置信息带动所述充电枪进行移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；

充电枪，用于在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

三轴移动机构，用于根据所述充电口的位置信息带动三轴旋转机构进行三轴轴向移动；

三轴旋转机构，用于根据所述充电口的位置信息带动充电枪进行三轴转动。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述三轴移动机构包括X轴线性模组、Y轴线性模组和Z轴线性模组，所述Y轴线性模组设置在所述X轴线性模组上，所述Z轴线性模组设置在所述Y轴线性模组上，所述三轴旋转机构设置在所述Z轴线性模组上；

所述X轴线性模组包括：左右移动伺服电机、左右移动机构，所述左右移动机构包括左右工作台和左右直线导轨，所述左右移动伺服电机用于驱动所述左右移动机构；

所述Y轴线性模组包括：前后移动伺服电机、前后移动机构、Z轴肋板支架，所述前后移动机构包括前后工作台和前后直线导轨，所述Y轴线性模组设置在所述左右移动机构上，所述Z轴肋板支架用于固定Z轴线性模组，所述前后移动伺服电机用于驱动所述前后移动机构；

所述Z轴线性模组包括：上下移动伺服电机、上下移动机构和C轴肋板支架，所述C轴肋板支架用于固定C轴旋转机构，所述上下移动伺服电机用于驱动所述上下移动机构；

所述三轴旋转机构包括：C轴旋转机构、A轴旋转机构和B轴旋转机构：

所述C轴旋转机构包括：旋转运动伺服电机、C轴减速机、C轴旋转机构、C轴旋转机构包括与C轴伺服电缸连接的C轴旋转支架，所述旋转运动伺服电机用于驱动所述C轴旋转机构；

所述A轴旋转机构包括：手腕伺服电机、A轴减速机、A轴旋转机构，A轴旋转机构包括与A轴减速机连接的A轴旋转支架，所述手腕伺服电机用于驱动给所述A轴旋转机构；

所述B轴旋转机构包括：回转伺服电机、B轴减速机、B轴旋转机构，B轴旋转机构包括与B轴减速机连接的B轴旋转支架，所述回转伺服电机用于驱动所述B轴旋转机构。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：复合轴承，所述复合轴承包括直线轴承和球轴承，所述直线轴承设置在所述球轴承内,所述线缆的一端连接至充电桩，所述充电桩与复合轴承之间设置有卷线盘，所述线缆的另一端从所述直线轴承穿出并连接至所述充电枪；

所述复合轴承，用于带动所述线缆跟随所述充电枪进行移动；以及，

在所述卷线盘收卷所述线缆时，对所述线缆进行规整。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括雷达模块，用于测量所述充电枪与机动车充电口之间的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制器。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括图像采集模块，用于连续获取机动车充电口的图像信息并将所述图像信息发送至所述控制器；

所述控制器，还用于根据所述图像信息对所述机动车充电口进行图像定位。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括柔性软轴，所述柔性软轴设置在所述机械臂与所述充电枪之间，所述柔性软轴与所述雷达模块及图像采集模块在同一水平面上；

所述柔性软轴用于根据机动车充电口末端的应力自适应调整充电枪的角度。

8.一种自动充电方法，其特征在于，所述方法包括：

获取充电枪与停入充电车位的机动车充电口的位置信息；

根据所述充电口的位置信息通过机械臂带动所述充电枪移动以完成所述充电枪与所述机动车充电口的对接；

在充电枪与机动车的充电口对接成功后通过线缆为所述机动车充电。