[发明专利]用于输出信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于输出信息的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据；根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：识别上述障碍物数据中各数据帧中包括的障碍物；确定各数据帧中障碍物之间的相似度；响应于上述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所在的数据帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。该实施方式可以根据障碍物的数量，确定对障碍物数据处理过程中的时间阈值，从而不需要人工调节，实现了时间阈值的自动调节。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于输出信息的方法和装置。

背景技术

目前，激光雷达测距因为其优异的特性以及对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶等领域取得了广泛的应用。在激光雷达采集的数据的应用场景中，往往需要调整很多参数。依赖人工调节这些参数往往比较耗时，且比较费力。

发明内容

本申请实施例提出了用于输出信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据；根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：识别上述障碍物数据中各数据帧中包括的障碍物；确定各数据帧中障碍物之间的相似度；响应于上述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所在的数据帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。

在一些实施例中，上述根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值，包括：以预设的时间间隔，在上述时间阈值取值范围中选取多个点，作为多个时间阈值。

在一些实施例中，上述根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量，包括：如果上述时间间隔小于该时间阈值，则将相似的两个障碍物关联为同一障碍物；如果上述时间间隔不小于该时间阈值，则不将相似的两个障碍物关联为同一障碍物。

在一些实施例中，上述根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值，包括：根据多个数量以及每个数量对应的时间阈值，确定数量-时间阈值的曲线；确定上述曲线在各时间阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标时间阈值。

在一些实施例中，上述根据各斜率，确定出目标时间阈值，包括：确定各斜率的绝对值中的最大值；将上述最大值对应的时间阈值作为目标时间阈值。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：数据获取单元，被配置成获取车辆在行驶过程中采集的障碍物数据；阈值确定单元，被配置成根据预先设置的时间阈值取值范围，确定出多个时间阈值；数据处理单元，被配置成对于每个时间阈值，执行以下处理步骤：识别上述障碍物数据中各数据帧中包括的障碍物；确定各数据帧中障碍物之间的相似度；响应于上述相似度大于预设的相似度阈值，确定相似的两个障碍物所在的数据帧之间的时间间隔是否小于该时间阈值；根据判断结果对识别出的障碍物进行处理，确定障碍物的数量；目标确定单元，被配置成根据得到的多个数量，确定以及输出目标时间阈值。

在一些实施例中，上述阈值确定单元进一步被配置成：以预设的时间间隔，在上述时间阈值取值范围中选取多个点，作为多个时间阈值。

在一些实施例中，上述数据处理单元进一步被配置成：如果上述时间间隔小于该时间阈值，则将相似的两个障碍物关联为同一障碍物；如果上述时间间隔不小于该时间阈值，则不将相似的两个障碍物关联为同一障碍物。

在一些实施例中，上述目标确定单元进一步被配置成：根据多个数量以及每个数量对应的时间阈值，确定数量-时间阈值的曲线；确定上述曲线在各时间阈值处的斜率，以及根据各斜率，确定出目标时间阈值。