[发明专利]智能驾驶系统初始化方法和装置

权利要求书

1.一种智能驾驶系统初始化方法，其特征在于，包括：

读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与所述第一位置信息对应的高精度地图；

在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图得到所述车辆的第二位置信息和第二姿态信息；

将所述第二位置信息与所述第一位置信息进行校验，将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行校验；

如果均校验通过，则根据所述第一位置信息和所述第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据所述第二位置信息和所述第二姿态信息进入智能驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：全球导航卫星系统GNSS定位数据不可用，或者，所述GNSS定位数据可用且第三位置信息与所述第一位置信息之间距离小于预设值，其中，所述第三位置信息是根据所述GNSS定位数据得到的车辆当前的位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图得到所述车辆的第二位置信息和第二姿态信息，包括：

对所述第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；

根据所述结构化道路特征数据、所述车辆的状态信息和所述高精度地图进行匹配计算得到所述第二位置信息和所述第二姿态信息。

4.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果不满足所述预设条件，则将指示进入智能驾驶模式失败的告警信息发送给远端运维中心以通知运维人员接管车辆，或者，将所述告警信息发送给终端设备以通知驾驶员接管车辆。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果不满足所述预设条件，则将指示进入智能驾驶模式失败的告警信息发送给远端运维中心以通知运维人员接管车辆，或者，将所述告警信息发送给终端设备以通知驾驶员接管车辆。

6.根据权利要求1-2、5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆下电前，对所述第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；

根据所述结构化道路特征数据、所述第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图进行匹配计算得到车辆的第四位置信息和第三姿态信息；

将所述车辆的第四位置信息、第三姿态信息以及所述高精度地图进行加密并存储。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆下电前，对所述第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；

根据所述结构化道路特征数据、所述第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图进行匹配计算得到车辆的第四位置信息和第三姿态信息；

将所述车辆的第四位置信息、第三姿态信息以及所述高精度地图进行加密并存储。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在车辆下电前，对所述第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；

根据所述结构化道路特征数据、所述第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图进行匹配计算得到车辆的第四位置信息和第三姿态信息；

将所述车辆的第四位置信息、第三姿态信息以及所述高精度地图进行加密并存储。