[发明专利]智能驾驶系统初始化方法和装置

说明书

本申请公开了一种智能驾驶系统初始化方法和装置，涉及智能驾驶领域，用于实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。智能驾驶系统初始化方法，包括：读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与第一位置信息对应的高精度地图；在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息；将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种智能驾驶系统初始化方法和装置。

背景技术

智能驾驶是实现智能汽车和智能交通的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势。高性能导航定位技术是智能驾驶的关键技术，在无人驾驶或者一键召唤车辆场景，车内无驾驶员，要求智能驾驶系统在初始化阶段就必须高可靠高安全地获取车辆的位置信息和姿态信息，否则无法进行路径规划及进入自动驾驶模式；

现有技术在初始化阶段，智能驾驶系统通过双全球导航卫星系统(globalnavigation satellite system，GNSS)天线的安装位置以及测量的数据得到车辆的位置信息和姿态信息。但是通过双GNSS天线会影响美观，增加车身走线压力；在地下车库、建筑物遮挡等情况下，GNSS天线无法接收信号，则智能驾驶系统无法获取车辆位置信息和姿态信息，无法根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化；如果有伪造的GNSS源生成伪造的GNSS定位数据，则会导致智能驾驶系统计算的位置信息和姿态信息错误，如果根据错误的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化，则会发生事故和危险。

发明内容

本申请实施例提供一种智能驾驶系统初始化方法和装置，用于实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。

为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种智能驾驶系统初始化方法，包括：读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与第一位置信息对应的高精度地图；在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息；将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。

本申请实施例提供的智能驾驶系统初始化方法，在智能驾驶车辆熄火下电前，实时存储车辆的位置信息和姿态信息。再次上电后，直接读取上次下电前存储的第一位置信息和第一姿态信息进行快速初始化。如果GNSS定位数据可用，则根据GNSS定位数据得到车辆的第三位置信息，并将第一位置信息与第三位置信息进行校验。如果GNSS定位数据不可用或者根据第一位置信息与第三位置信息校验成功，则根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息。将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。

在一种可能的实施方式中，预设条件包括：全球导航卫星系统GNSS定位数据不可用，或者，GNSS定位数据可用且第三位置信息与第一位置信息之间距离小于预设值，其中，第三位置信息是根据GNSS定位数据得到的车辆当前的位置信息。可以使得智能驾驶系统的初始化不依赖于GNSS定位数据。