[发明专利]一种无人驾驶车辆的碰撞告警处理方法和系统

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的碰撞告警处理方法，其特征在于，所述处理方法包括：

在无人驾驶车辆运行过程中，图像采集装置实时采集车辆周围环境图像采集数据，并实时传输给整车控制器AVCU；

所述AVCU缓存当前时刻前第一时段的车辆周围环境图像采集数据；

水平加速度传感器采集车辆加速度的瞬间变化量，当所述瞬间变化量大于设定阈值时，车身控制器生成碰撞事故告警信息并发送给AVCU；

所述AVCU根据接收到的碰撞事故告警信息生成告警数据提取指令，读取接收到所述碰撞事故告警信息的时刻前第一时段的车辆周围环境图像采集数据；

所述AVCU根据读取到的所述碰撞事故告警信息的时刻前第一时段的车辆周围环境图像采集数据和碰撞事故告警信息，生成事故记录，通过通信模块发送给系统后台；

所述系统后台根据所述事故记录输出碰撞事故告警；

其中，所述水平加速度传感器采集车辆加速度的瞬间变化量，当所述瞬间变化量大于设定阈值时，车身控制器生成碰撞事故告警信息具体包括：

水平加速度传感器采集车辆在各个方向上的加速度的瞬间变化量；

将每个方向上的加速度的瞬间变化量与该方向上的设定阈值进行比较；

当任一方向上的加速度的瞬间变化量大于该方向上的设定阈值，车身控制器生成碰撞事故告警信息；

在所述将每个方向上的加速度的瞬间变化量与该方向上的设定阈值进行比较之前，所述方法还包括：

确定一个方向上的所述设定阈值a，a＝a0+|K×cos(θ)|；

其中，a0为与运动方向成90度方向的加速度阀值，通过标定获得；θ为所述一个方向与车辆运动方向的夹角；K为加速度阀值系数；K＝P×v；v 为当前车速，P为与车身质量相关的比例系数，通过标定获得。

2.根据权利要求1所述的碰撞告警处理方法，其特征在于，所述AVCU缓存当前时刻前第一时段的车辆周围环境图像采集数据具体为：

所述AVCU以第一时段的时长为时间间隔，对每个时间间隔内的车辆周围环境图像采集数据生成一个缓存记录；

所述AVCU缓存距离当前时刻最近的第一数量个缓存记录。

3.根据权利要求2所述的碰撞告警处理方法，其特征在于，所述AVCU根据接收到的碰撞事故告警信息生成告警数据提取指令，读取接收到所述碰撞事故告警信息的时刻前第一时段的车辆周围环境图像采集数据具体包括：

所述AVCU根据接收到的碰撞事故告警信息生成告警数据提取指令，读取接收到所述碰撞事故告警信息的时刻所在时间间隔的车辆周围环境图像采集数据；以及

读取接收到所述碰撞事故告警信息的时刻所在时间间隔之前的一个时间间隔的车辆周围环境图像采集数据。

4.根据权利要求1所述的碰撞告警处理方法，其特征在于，在所述车身控制器生成碰撞事故告警信息并发送给AVCU之后，所述方法还包括：

所述AVCU生成车辆停运控制指令，发送给无人驾驶车辆的动力系统，使所述无人驾驶车辆停止运行。

5.根据权利要求4所述的碰撞告警处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述AVCU生成车辆故障提示指令，发送给无人驾驶车辆的声光控制系统，使所述无人驾驶车辆通过车灯或蜂鸣器输出故障提示信号。

6.一种无人驾驶车辆的碰撞告警处理系统，其特征在于，所述系统包括用以执行上述权利要求 1-5任一所述方法的图像采集装置、整车控制器AVCU、车身控制器、水平加速度传感器和通信模块。

7.根据权利要求6所述的碰撞告警处理系统，其特征在于，所述水平加速度传感器集成在所述车身控制器中。