[发明专利]一种智能家居实时室内定位方法

权利要求书

1.一种智能家居实时室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1、采集在目标位置M旁边的已知位置N_i的坐标值(x_i,y_i)；所述目标位置M的目标坐标值为(x₀,y₀)，所述i满足：1≤i≤n，所述n满足：n≥3，所述i为所述已知位置的编号，所述i为正整数；

步骤S2、根据所述目标位置M的所述目标坐标值(x₀,y₀)和所述已知位置N_i的坐标值(x_i,y_i)，确定输出数据列Y_(i)、辨识参数θ_(i)以及输出矩阵Φ_(i)；所述输出数据列Y_(i)满足：Y_(i)＝[y₍₁₎ y₍₂₎ … y_(i)]^T,其中所述所述d_i为所述目标位置M和所述已知位置N_i之间的距离；所述辨识参数θ_(i)满足：θ_(i)＝[x₀ y₀]^T；所述输出矩阵Φ_(i)满足：其中所述其中所述i≤n-1；

步骤S3、响应于所述i满足：1≤a₁≤i≤a₂，则所述辨识参数的求解满足：所述a₁、a₂为预设正整数；

步骤S4、根据所述步骤S3所求得的所述求解获得所述目标位置M的第一坐标值(x₀₀,y₀₀)；

步骤S5、响应于所述i满足：i>a₂，则求解θ_(i-1)在保留首项的情况下增加新项[Φ_i Y_i]后θ_{(i remain_first)}的估计值求解θ_{(i remain_first)}去掉所述首项后θ_(i)的估计值其中，

所述满足：

所述满足：

E为单位矩阵；

步骤S6、根据所述步骤S5所求得的所述求解获得所述目标位置M的第二坐标值(x_0r,y_0r)，所述r为所述步骤S5求解次数，所述r为正整数；

步骤S7、求解所述目标位置M的所述目标坐标值(x₀,y₀)；所述目标坐标值为

2.如权利要求1所述的一种智能家居实时室内定位方法，其特征在于，所述已知位置至少5个。

3.如权利要求1所述的一种智能家居实时室内定位方法，其特征在于，所述已知位置均匀分布在所述目标位置的四周。

4.如权利要求1所述的一种智能家居实时室内定位方法，其特征在于，在所述步骤S5中，初始值满足：