[发明专利]一种列车定位方法和装置有效
申请号: | 201910909441.6 | 申请日: | 2019-09-25 |
公开(公告)号: | CN110758470B | 公开(公告)日: | 2022-02-15 |
发明(设计)人: | 郜春海;刘超 | 申请(专利权)人: | 交控科技股份有限公司 |
主分类号: | B61L25/02 | 分类号: | B61L25/02;G01S19/42 |
代理公司: | 北京华专卓海知识产权代理事务所(普通合伙) 11664 | 代理人: | 彭锐 |
地址: | 100070 北京市丰台区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 列车 定位 方法 装置 | ||
本发明提出了一种列车定位方法和装置,其中,列车定位方法包括:接收列车的卫星定位设备发送的列车经纬度信息并获取记录虚拟应答器的位置信息的电子地图,所述位置信息包括虚拟应答器的公里标和经纬度信息;根据所述列车经纬度信息计算得到所述列车的测速误差包络;根据所述测速误差包络和所述虚拟应答器的位置信息,获取所述列车经过虚拟应答器时的列车定位数据;根据所述列车定位数据计算得到所述列车的位置信息。通过本发明的技术方案,在不需要地面应答器配合的情况下完成列车初始定位,节约地面设备布置成本,提高列车定位效率,提高重载铁路的运营效率。
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域,特别地,涉及一种列车定位方法和装置。
背景技术
既有移动闭塞系统中,列车运行时需先经过两个地面固定应答器,以使车载ATP设备计算列车初始位置和运行方向。
列车在连续经过两个应答器时,ATP按下列方法获取列车的初始位置:
列车经过连续应答器进行初始定位,并且根据列车经过两个应答器的顺序,通过查询电子地图数据,获得列车的运行方向;根据经过的第二个应答器在电子地图数据中的位置,获得列车车头的初始位置;车身处不存在状态未知的道岔时,头端ATP通过将车头位置向列车运行的反方向回撤列车长度的距离,推算出车尾的位置。
然而,在重载铁路正线上,每个停靠站的平均间隔为20km左右,如果按照既有移动闭塞方案布置多个应答器,会导致大量的成本增加。如果为节约成本,线路规划中区间线路不布置应答器或尽可能少布置应答器,那么列车通过两个应答器完成定位需要较长时间,列车的定位包络积累误差越来越大,会影响行车效率和定位可靠性。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此,根据本发明的第一方面,提供了一种列车定位方法,包括:
接收列车的卫星定位设备发送的列车经纬度信息并获取记录虚拟应答器的位置信息的电子地图,所述位置信息包括虚拟应答器的公里标和经纬度信息;
根据所述列车经纬度信息计算得到所述列车的测速误差包络;
根据所述测速误差包络和所述虚拟应答器的位置信息,获取所述列车经过虚拟应答器时的列车定位数据;
根据所述列车定位数据计算得到所述列车的位置信息。
进一步地,所述列车的卫星定位设备为两个,在接收列车的卫星定位设备发送的列车经纬度信息之后,方法还包括:
将两个卫星定位设备分别测得的列车经纬度信息之间的差值与预设验证阈值相比较,若所述差值不大于所述预设验证阈值,则确定所述列车经纬度信息可用。
进一步地,还包括:
根据连续两个定位周期接收的列车经纬度信息,判断列车经纬度变化方向;
根据所述列车经纬度变化方向和所述电子地图中的列车线路方向,获取所述列车的运行方向。
进一步地,所述根据所述测速误差包络和所述虚拟应答器的位置信息,获取所述列车经过虚拟应答器时的列车定位数据,包括:
根据所述测速误差包络和所述虚拟应答器的位置信息,记录所述列车经过虚拟应答器时的卫星定位数据;
从所述卫星定位数据中筛选出与所述虚拟应答器直线距离最近的数据;
根据所述直线距离最近的卫星定位数据中的格林尼治时间和所述虚拟应答器的公里标得到所述列车经过所述虚拟应答器时的列车定位数据。
进一步地,所述根据所述测速误差包络和所述虚拟应答器的位置信息,记录所述列车经过虚拟应答器时的卫星定位数据包括:
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