[发明专利]一种供电线路巡检防坠落机器人

说明书

本发明提供了一种供电线路巡检防坠落机器人，包括机器人主体和防坠落机构，防坠落机构设置在机器人主体上，其特征在于：所述的防坠落机构包括防坠落控制机构、电推杆、套筒、竖杆、限位机构、限位电机、开关组件、压杆和压线轮，机器人主体顶面设有防坠落控制机构，机器人主体顶面左右两侧均倾斜安装电推杆，电推杆与防坠落控制机构连接，主体上部左右两侧边均铰接安装套筒，套筒内设有滑动配合的竖杆，竖杆上端内侧设有压线轮，竖杆中部内侧与电推杆活动端铰接，竖杆与套筒内设有限位机构，限位机构包括固定块、活动块、钢丝绳，竖杆下端设有能够自动复位的活动块，套筒内设有固定块。

技术领域

本发明属于输电线路检修维护技术领域，具体地说是一种供电线路巡检防坠落机器人。

背景技术

目前，机器人巡检方式一般以导(地)线作为机器人的行进轨道，通常利用行走轮的槽状侧壁达到巡线定位及防坠落的技术效果；由于输电导线具有一定的弧度，在风的作用下会发生舞动，又因为巡检机器人的机械动作会存在一定的误差，导致夹持机构不能有效地夹紧导线，容易使机器人从导线上脱离、迅速坠落。高压架空输电线路的导线与地面之间的距离一般在几十米，并且输电线路廊道环境恶劣、复杂，输电线路巡检机器人在坠落后会造成严重损坏，甚至发生不可恢复的毁坏。

另外，《输电线路舞动》一书中描述输电导线舞动振幅可以达到10m以上。巡检机器人在舞动的导线上跨越线夹、间隔棒等障碍物时，会发生夹持机构无法准确定位导线的情况，导致输电线路巡检机器人脱离导线、迅速坠落，机器人受损严重甚至无法继续使用。

发明内容

本发明提供一种供电线路巡检防坠落机器人，用以解决机器人坠落的问题，达到使用安全、防止坠落的有益效果。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种供电线路巡检防坠落机器人，包括机器人主体和防坠落机构，防坠落机构设置在机器人主体上，所述的防坠落机构包括防坠落控制机构、电推杆、套筒、竖杆、限位机构、限位电机、开关组件、压杆和压线轮，机器人主体顶面设有防坠落控制机构，机器人主体顶面左右两侧均倾斜安装电推杆，电推杆与防坠落控制机构连接，机器人主体上部左右两侧边均铰接安装套筒，套筒内设有滑动配合的竖杆，竖杆上端内侧设有压线轮，竖杆中部内侧与电推杆活动端铰接，竖杆与套筒内设有限位机构，限位机构包括固定块、活动块、钢丝绳，竖杆下端设有能够自动复位的活动块，套筒内设有与活动块配合使用的固定块，套筒内设有钢丝绳，活动块与钢丝绳连接，机器人主体顶面安装限位电机，限位电机与钢丝绳通过线轮连接，限位电机右侧设有使其通/断电的开关组件，开关组件与防坠落控制机构连接，右侧的套筒上安装压杆，压杆与开关组件接触配合。

进一步的，所述的防坠落控制机构包括电源、控制器，电源与控制器连接,控制器与电推杆连接，控制器与手持遥控器无线连接。

进一步的，所述的开关组件包括连接板、微动开关和微电开关，微电开关与微动开关并联设置，微电开关与控制器连接；微动开关设置在连接板上，微动开关包括第一微动开关和第二微动开关，第一微动开关与第二微动开关串联设置，第一微动开关位于第二微动开关上方，第一微动开关为常开开关，第二微动开关为常闭开关。

进一步的，可替换方案的，所述的开关组件为微电开关，微电开关与控制器连接。

进一步的，所述的限位机构还包括透槽、扭簧和出线孔，所述的套筒内壁固定安装固定块，竖杆下部为筒状，竖杆下部外壁上开设横T型的透槽,透槽内通过扭簧安装活动块，活动块能够插到对应的两个固定块之间，活动块一侧与钢丝绳连接，套筒下端一侧开设出线孔，钢丝绳穿过出线孔与线轮连接。

进一步的，所述的套筒下部内壁上安装导向轮，导向轮与出线孔的位置相对应，钢丝绳经过导向轮后穿过出线孔。