[发明专利]基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的制动系统，其特征在于，包括：前视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、自动控制器及制动装置；

所述前视摄像头设置于车身前方，用于采集本车前方目标车辆信息及道路信息；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达及角毫米波雷达，其中，所述前向毫米波雷达设置于车身前方，所述角毫米波雷达设置于车身的四角；所述超声波雷达包括多个，分散的设置于车身四周；所述毫米波雷达及超声波雷达用于采集本车四周的车辆信息及道路信息；

所述自动控制器用于获取前视摄像头、毫米波雷达及超声波雷达采集的信息，并根据采集的信息确定当前的危险等级，当危险等级满足第一设定条件时，向所述制动装置发送制动信号；所述制动装置用于根据接收到的制动信号执行制动操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前视摄像头、毫米波雷达和超声波雷达均与所述自动控制器通过CAN总线连接。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：报警装置；

所述报警装置与所述自动控制器连接；当所述危险等级满足第二设定条件时，所述自动控制器向所述报警装置发送报警信号；所述报警装置用于根据接收的报警信号执行报警操作。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述前向毫米波雷达数量为1个；角毫米波雷达数量为4个；超声波雷达的数量为12个。

5.一种基于自动驾驶的制动方法，其特征在于，包括：

获取本车运行信息，并根据所述本车运行信息确定目标区域；

获取处于所述目标区域的目标车辆信息；目标车辆包括本车周围与本车相邻的车辆；

根据所述本车运行信息及目标车辆信息确定危险等级，并判断所述危险等级是否满足第一设定条件；

若满足，则控制车辆执行制动操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述本车运行信息包括本车行驶速度；目标车辆信息包括目标车辆的行驶速度及与本车的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述本车运行信息及目标车辆信息确定危险等级，包括：

根据本车行驶速度、目标车辆的行驶速度及目标车辆与本车的距离计算本车与目标车辆的碰撞时间，根据所述碰撞时间确定危险等级；所述目标车辆包括本车的前车和侧方车；

相应的，判断所述危险等级是否满足第一设定条件，包括：

若所述碰撞时间小于第一阈值，则满足第一设定条件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获取处于所述目标区域的目标车辆信息之后，还包括：

若本车与侧方车辆的横向距离小于第二阈值和/或与后车的跟车时距小于第三阈值，则危险等级满足第二设定条件，进行报警，以提示驾驶员。

9.一种基于自动驾驶的制动装置，其特征在于，包括：

目标区域确定模块，用于获取本车运行信息，并根据所述本车运行信息确定目标区域；

目标车辆信息获取模块，用于获取处于所述目标区域的目标车辆信息；目标车辆包括本车周围与本车相邻的车辆；

危险等级判断模块，用于根据所述本车运行信息及目标车辆信息确定危险等级，并判断所述危险等级是否满足第一设定条件；

制动执行模块，用于当所述危险等级满足第一设定条件时，控制车辆执行制动操作。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-4任一所述的基于自动驾驶的制动系统。