[发明专利]基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆。包括：前视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、自动控制器及制动装置；所述前视摄像头设置于车身前方，用于采集本车前方目标车辆信息及道路信息；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达及角毫米波雷达；所述超声波雷达包括多个，分散的设置于车身四周；所述自动控制器用于获取前视摄像头、毫米波雷达及超声波雷达采集的信息，并根据采集的信息确定当前的危险等级，当危险等级满足第一设定条件时，向所述制动装置发送制动信号；所述制动装置用于根据接收到的制动信号执行制动操作。可以全方位获取本车周围的车辆信息，从而准确的确定当前的危险系数，提高自动驾驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆。

背景技术

汽车自动驾驶功能是从辅助驾驶演变而来的，在传统辅助驾驶系统中，通过前视摄像头或毫米波雷达监察本车道内前车信息，计算制动时机和策略从而实现自动紧急制动。现有技术中，由于单传感器观测范围的限制，安全防撞能力受到制约。当前L3级自动驾驶功能可细分为高速自动驾驶系统(HWP)与交通拥堵自动驾驶系统(TJP)。在高速自动驾驶系统中，存在与本车道前车、相邻车道变道车辆碰撞的风险。在交通拥堵自动驾驶系统中，存在与本车道前车，相邻车道变道车辆、相邻车道反向行驶车辆碰撞的风险，现有的制动系统无法满足L3级自动驾驶的需求，安全性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种基于自动驾驶的制动系统、方法、装置及车辆，可以提高自动驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于自动驾驶的制动系统，包括：前视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、自动控制器及制动装置；

所述前视摄像头设置于车身前方，用于采集本车前方目标车辆信息及道路信息；所述毫米波雷达包括前向毫米波雷达及角毫米波雷达，其中，所述前向毫米波雷达设置于车身前方，所述角毫米波雷达设置于车身的四角；所述超声波雷达包括多个，分散的设置于车身四周；所述毫米波雷达及超声波雷达用于采集本车四周的车辆信息及道路信息；

所述自动控制器用于获取前视摄像头、毫米波雷达及超声波雷达采集的信息，并根据采集的信息确定当前的危险等级，当危险等级满足第一设定条件时，向所述制动装置发送制动信号；所述制动装置用于根据接收到的制动信号执行制动操作。

进一步地，所述前视摄像头、毫米波雷达和超声波雷达均与所述自动控制器通过CAN总线连接。

进一步地，还包括：报警装置；

所述报警装置与所述自动控制器连接；当所述危险等级满足第二设定条件时，所述自动控制器向所述报警装置发送报警信号；所述报警装置用于根据接收的报警信号执行报警操作。

进一步地，所述前向毫米波雷达数量为1个；角毫米波雷达数量为4个；超声波雷达的数量为12个。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于自动驾驶的制动方法，包括：

获取本车运行信息，并根据所述本车运行信息确定目标区域；

获取处于所述目标区域的目标车辆信息；目标车辆包括本车周围与本车相邻的车辆；

根据所述本车运行信息及目标车辆信息确定危险等级，并判断所述危险等级是否满足第一设定条件；

若满足，则控制车辆执行制动操作。

进一步地，所述本车运行信息包括本车行驶速度；目标车辆信息包括目标车辆的行驶速度及与本车的距离。

进一步地，根据所述本车运行信息及目标车辆信息确定危险等级，包括：