[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和系统

权利要求书

1.一种信息处理装置，其用于控制将物体从供应区域运送到目标区域的机器人，所述信息处理装置包括：

获取单元，其被构造为获取第一图像和第二图像，第一图像是初始状态下的目标区域的图像，第二图像是放置了从供应区域运送的第一物体的目标区域的图像；

第一估计单元，其被构造为使用第一图像和第二图像估计在目标区域中放置了第一物体的第一区域；

第二估计单元，其被构造为使用第一区域的特征，估计目标区域中的一个或更多个第二区域，在一个或更多个第二区域的各个中能够放置供应区域中的物体，第二区域不同于第一区域；以及

控制单元，其被构造为控制机器人将不同于第一物体的第二物体从供应区域运送到一个或更多个第二区域中的任何一个区域。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，控制单元控制机器人将第二物体运送到不具有第一物体的任何第二区域。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，在供应区域中没有剩余第二物体的情况下，控制单元停止机器人。

4.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，在目标区域不具有能够放置物体的第二区域的情况下，控制单元停止机器人。

5.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，目标区域是具有在形状上与第一区域类似并且被规律地布置的局部区域的区域。

6.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，控制单元控制机器人以第二物体的方向与第一物体的方向对齐的方式运送并放置第二物体。

7.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，控制单元控制机器人以第二物体的前后方向与第一物体的前后方向相对应的方式放置第二物体。

8.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，第一估计单元基于第一图像与第二图像之间的差异，来估计放置了第一物体的第一区域的位置。

9.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，从第一图像中获取第一区域的特征。

10.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其中，第二估计单元通过第一区域的特征与第一图像的部分的特征之间的模板匹配，来估计在目标区域中的一个或更多个第二区域。

11.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，

其中，获取单元还获取通过对随机放置了第一物体的供应区域进行摄像而获得的第三图像，并且

其中，第二估计单元通过第三图像与根据第一图像和第二图像估计的并且具有第一物体的第一区域的特征之间的模板匹配，来估计保持位置的候选。

12.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，所述信息处理装置还包括：

通知单元，其被构造为在拍摄第一图像之后，向用户通知用户进行用于将第一物体从供应区域运送到目标区域的操作。

13.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，在供应区域中没有剩余第二物体的情况下，通知单元向用户通知完成了操作。

14.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，在目标区域不具有能够放置物体的第二区域的情况下，通知单元向用户通知完成了操作。