[发明专利]信息处理装置、信息处理方法和系统

说明书

本发明提供信息处理装置、信息处理方法和系统。信息处理装置用于控制机器人，获取单元获取第一图像和第二图像，第一图像是初始状态下的目标区域的图像，第二图像是放置了从供应区域运送的第一物体的目标区域的图像，估计单元基于使用第一图像和第二图像估计的第一区域的特征，估计在目标区域中的一个或更多个第二区域，在第一区域中放置了第一物体，在一个或更多个第二区域的各个中能够放置供应区域中的物体，第二区域不同于第一区域，并且控制单元控制机器人将不同于第一物体的第二物体从供应区域运送到一个或更多个第二区域中的任何一个区域。

技术领域

本发明涉及用于控制放置物体的机器人的技术。

背景技术

自动化工厂一直在使用代替人来进行例如包装部件的工作的机器人。传统上，使用机器人控制程序或用户进行远程操作，作为用于控制机器人进行将部件以对齐的方式反复放置在货盘上的操作的方法。日本特开2012-30320号公报讨论了一种机器人，该机器人学习托盘与要放置在托盘上的部件的类型之间的对应关系，使得即使托盘与部件之间的位置关系存在变化，机器人也能够保持部件。

在日本特开2012-30320号公报中，由于用户需要预先设置托盘与各自要放置在不同的一个托盘上的部件的类型之间的对应关系，因此需要耗费时间来完成对放置部件的机器人的设定。

发明内容

本发明旨在提供一种有效率地教导机器人放置物体的工作的信息处理装置。

根据本发明的一方面，提供了一种用于控制机器人的信息处理装置，所述信息处理装置包括：获取单元，其被构造为获取第一图像和第二图像，第一图像是初始状态下的目标区域的图像，第二图像是放置了从供应区域运送的第一物体的目标区域的图像；估计单元，其被构造为基于使用第一图像和第二图像估计的第一区域的特征，估计在目标区域中的一个或更多个第二区域，在第一区域中放置了第一物体，在一个或更多个第二区域的各个中能够放置供应区域中的物体，第二区域不同于第一区域；以及控制单元，其被构造为控制机器人将不同于第一物体的第二物体从供应区域运送到一个或更多个第二区域中的任何一个区域。

根据以下参照附图对示例性实施例的描述，本发明的其他特征将变得清楚。

附图说明

图1是例示信息处理系统的构造的示例的图。

图2是例示信息处理装置的硬件构造的示例的图。

图3是例示信息处理系统的功能构造的示例的框图。

图4是例示由信息处理系统执行的处理的流程图。

图5是例示用于向用户给出指令的方法的示例的图。

图6是例示用于通过投影向用户给出指令的方法的示例的图。

图7是例示使用虚拟现实的显示的图。

图8A和图8B是例示用于确定目标物体的方法的示例的图。

图9A、图9B和图9C是例示用于估计放置区域的候选的方法的图。

图10A和图10B是例示目标物体与放置区域之间的相对位置关系的图。

图11A、图11B和图11C是例示目标物体与放置区域之间的相对位置关系的图。

图12是例示信息处理系统的坐标系的示例的图。

图13是例示信息处理系统的坐标系的示例的图。

图14是例示信息处理系统的功能构造的示例的框图。

图15是例示由信息处理系统执行的处理的流程图。

图16是例示由信息处理系统执行的处理的流程图。

图17是例示由信息处理装置执行的处理的流程图。