[发明专利]扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机清扫的方法，其特征在于，所述方法包括：

沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；

对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；

在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；

若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；

根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；

对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

2.根据权利要求1所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤之后，包括：

若否，则继续对未清扫区域进行清扫。

3.根据权利要求1所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域的步骤之后，包括：

根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

4.根据权利要求3所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：

检测自身是否被移动；

若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；

若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

5.根据权利要求4所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤，包括：

检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；

若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；

对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；

在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

6.根据权利要求4所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤之后，包括：

检测所述待清扫区域中是否存在新增障碍物；

若是，沿着所述新增障碍物的边沿进行清扫，记录所述新增障碍物的区域，得到第二待变更区域；

将所述第二待变更区域确定为新增的障碍物区域，并根据所述新增的障碍物区域对所述清扫区域地图进行更新。

7.根据权利要求1所述的扫地机清扫的方法，其特征在于，在所述对所述待清扫区域进行清扫的步骤中，包括：

对所述待清扫区域按弓字形路线行进方式进行清扫。

8.一种扫地机清扫的装置，其特征在于，所述装置包括：

清扫模块，用于沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；

第一记录模块，用于对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；

检测模块，用于在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；

第二记录模块，用于若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；

计算模块，用于根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；

执行模块，用于对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

9.一种计算机设备，其特征在于，其包括处理器、存储器及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的扫地机清扫的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-7任一项所述的扫地机清扫的方法。