[发明专利]扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。解决现有扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

技术领域

本申请涉及扫地机技术领域，特别涉及一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。低端的扫地机器人通常会按照固定的模式进行清扫，容易漏扫或重复清扫，清扫效率不高。

发明内容

针对现有技术不足，本申请提出一种扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决现有的扫地机器人，路径规划不合理，有漏扫或有些区域重复清扫、清扫效率低的问题。

本申请提出的技术方案是：

一种扫地机清扫的方法，所述方法包括：

沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域；

对所述待清扫区域进行清扫，记录已清扫区域；

在清扫过程中实时检测是否存在障碍物；

若是，则沿着所述障碍物的边沿进行清扫，记录所述障碍物的区域，得到障碍物区域；

根据所述待清扫区域、所述已清扫区域和所述障碍物区域，计算得到未清扫区域；

对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域。

进一步地，在所述在清扫过程中实时检测是否存在障碍物的步骤之后，包括：

若否，则继续对未清扫区域进行清扫。

进一步地，在所述对所述未清扫区域进行清扫，更新所述已清扫区域，并返回执行所述在清扫过程中检测是否存在障碍物的步骤，直至不存在所述未清扫区域的步骤之后，包括：

根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存。

进一步地，在所述根据所述待清扫区域和所述障碍物区域生成清扫区域地图并保存的步骤之后，包括：

检测自身是否被移动；

若否，则在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫；

若是，则在接收到清扫命令时，返回执行所述沿着房间的墙边进行清扫，直至行进路线形成闭合区域，得到待清扫区域的步骤。

进一步地，所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤，包括：

检测是否存在任一所述障碍物区域的障碍物被消除；

若是，标注已消除障碍物的障碍物区域，得到第一待变更区域；

对所述第一待变更区域按弓字形路线行进方式进行清扫；

在预先记录的各个所述障碍物区域中，剔除对应所述第一待变更区域的所述障碍物区域，以对所述清扫区域地图进行更新。

进一步地，在所述在接收到清扫命令时，按所述清扫区域地图进行清扫的步骤之后，包括：