[发明专利]一种机器人沿边清洁的方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：

当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域；

若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径；

控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数；

根据所述沿边参数，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数包括：

若所述机器人周围存在易打滑区域或易被困区域，则确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一目标边界，所述第一目标边界为所述易打滑区域或易被困区域的内边界；

根据所述第一目标边界，确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一沿边方向和第一沿边位置，所述第一沿边方向与所述易打滑区域或易被困区域的轮廓走向一致，所述第一沿边位置为距离所述第一目标边界为第一预设距离的位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数还包括：

若所述机器人周围存在易跌落区域，则确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二目标边界，所述第二目标边界为所述易跌落区域的外边界；

根据所述第二目标边界，确定所述机器人对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二沿边方向和第二沿边位置，所述第二沿边方向为与所述第二目标边界呈平行关系的方向，所述第二沿边位置为距离所述第二目标边界为第二预设距离的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人上安装有传感器，所述传感器用于获取机身高度及机身高度以外的环境信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若采集的反射光的光强值大于预设光强值，则确定所述机器人在对易打滑区域进行沿边清洁时的路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径还包括：

若采集的障碍物的材质信息包含线材，则确定所述机器人在对易被困区域进行沿边清洁时的路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径还包括：

若采集的所述机器人与地面间的距离大于预设间距，则确定所述机器人在对易跌落区域进行沿边清洁时的路径。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。