[发明专利]一种机器人沿边清洁的方法及机器人

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中该机器人沿边清洁的方法包括当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径，控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。本申请可以在机器人周围存在危险区域时，及时确定对应的沿边清洁路径，从而使机器人可以在避开危险区域的同时，完成对危险区域边界的清洁任务，有利于提高机器人的清洁效率和智能化程度。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人沿边清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

清洁机器人在对未知区域进行清洁前，往往会先对该区域的边界进行沿边清洁，绘制出对应的环境地图，以便后续进行区域清洁使用。

然而由于各种原因，现有技术中的清洁机器人在对诸如易打滑区域、易被困区域和易跌落区域等危险区域进行沿边清洁时，不仅会误入易打滑区域或易被困区域中，从而影响清洁机器人的正常工作，还会因避开易跌落区域时形成的曲折路径而出现漏扫的可能性。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，本申请可以在机器人周围存在危险区域时，及时确定对应的沿边清洁路径，从而使机器人可以在避开危险区域的同时，完成对危险区域边界的清洁任务，有利于提高机器人的清洁效率和智能化程度。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人沿边清洁的方法，包括：

当所述机器人处于沿边清洁模式时，确定所述机器人周围是否存在危险区域；

若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径；

控制所述机器人按照确定的所述路径进行沿边清洁。

在一个实施例中，若所述机器人周围存在危险区域，则确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径包括：

若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数；

根据所述沿边参数，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的路径。

在一个实施例中，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数包括：

若所述机器人周围存在易打滑区域或易被困区域，则确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一目标边界，所述第一目标边界为所述易打滑区域或易被困区域的内边界；

根据所述第一目标边界，确定所述机器人在对所述易打滑区域或易被困区域进行沿边清洁时的第一沿边方向和第一沿边位置，所述第一沿边方向与所述易打滑区域或易被困区域的轮廓走向一致，所述第一沿边位置为距离所述第一目标边界为第一预设距离的位置。

在一个实施例中，若确定所述机器人周围存在危险区域，则根据所述危险区域的边界，确定所述机器人在对所述危险区域进行沿边清洁时的沿边参数还包括：

若所述机器人周围存在易跌落区域，则确定所述机器人在对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二目标边界，所述第二目标边界为所述易跌落区域的外边界；

根据所述第二目标边界，确定所述机器人对所述易跌落区域进行沿边清洁时的第二沿边方向和第二沿边位置，所述第二沿边方向为与所述第二目标边界呈平行关系的方向，所述第二沿边位置为距离所述第二目标边界为第二预设距离的位置。