[发明专利]声源定位方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种声源定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在采集到目标声音信号时，确定所述目标声音信号的声源位置在第一坐标系中的第一坐标系坐标值，所述第一坐标系是基于音频采集组件的位置建立的，所述音频采集组件用于采集所述目标声音信号；

获取坐标转换关系；

使用所述坐标转换关系将所述第一坐标系坐标值转换至第二坐标系，得到第二坐标系坐标值，以触发图像采集组件采集所述第二坐标系坐标值对应的声源的图像，所述第二坐标系是基于所述音频采集组件和所述图像采集组件的位置建立的，所述第二坐标系是所述音频采集组件和所述图像采集组件共有的坐标系，所述图像采集组件用于采集所述声源的图像；

所述获取坐标转换关系，包括：

在有效采集区域内的参考位置发出所述目标声音信号后，获取所述参考位置在所述第一坐标系中的第一坐标系参考坐标值；

获取所述参考位置在所述第二坐标系中的实际参考位置；

获取k组预测坐标系偏转角度；所述k为正整数，所述预测坐标系偏转角度是指预测的所述第一坐标系相对于所述第二坐标系的偏转角度；

对于每组预测坐标系偏转角度，将所述第一坐标系参考坐标值、所述预测坐标系偏转角度代入所述坐标转换公式中，得到所述参考位置在所述第二坐标系中的第二坐标系参考坐标值；

基于所述实际参考位置与每组预测坐标系偏转角度对应的第二坐标系参考坐标值之间的差异，从多组预测坐标系偏转角度中确定所述偏转角度；

基于所述偏转角度确定预设的坐标转换公式的参数，得到所述坐标转换关系，所述坐标转换关系以所述第一坐标系坐标值为变量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述实际参考位置与每组预测坐标系偏转角度对应的第二坐标系参考坐标值之间的差异，从多组预测坐标系偏转角度中确定所述偏转角度，包括：

构建代价函数，所述代价函数用于指示所述实际参考位置与每组预测坐标系偏转角度对应的第二坐标系参考坐标值之间的差异；

从所述多组预测坐标系中确定代价函数最小的预测坐标系偏转角度，得到所述偏转角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考位置的个数为n个，所述n为大于1的整数；

所述基于所述偏转角度确定预设的坐标转换公式的参数，得到所述坐标转换关系，包括：

获取n个参考位置中每个参考位置对应的偏转角度；

计算n个偏转角度的期望值，得到所述坐标转换公式的参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述参考位置发出所述目标声音信号的次数为m次，所述m为大于1的整数；

所述获取所述参考位置在所述第一坐标系中的第一坐标系参考坐标值，包括：

获取每次发出所述目标声音信号后，所述参考位置在所述第一坐标系中的坐标位置；

计算所述坐标位置的期望值，得到所述第一坐标系参考坐标值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标转换公式包括：

其中，为所述第一坐标系的原点在所述第二坐标系中的坐标位置矩阵；为所述第一坐标系参考坐标值；α、β、γ为预测坐标系偏转角度。