[发明专利]一种自移动机器人及驱动轮

权利要求书

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机体；

行进轮，设置在所述机体的底部；

其中，所述行进轮包括轮胎，轮胎具有与表面滚动接触的胎面，且所述胎面至少包含两种材料的组成件。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述胎面至少包含第一组成件和第二组成件，所述第一组成件采用防滑材料。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述防滑材料采用溴化丁基橡胶.顺丁橡胶.异戊橡胶.氯丁橡胶中之一或其组合。

4.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述胎面至少包含第一组成件和第二组成件，所述第二组成件采用防粘灰材料。

5.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述防粘灰材料采用热塑性聚氨酯弹性体.热塑性聚烯烃弹性体.热塑性硫化橡胶，热塑性聚酯弹性体中之一或其组合。

6.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述第二组成件包含两个第二子组成件，分布于所述胎面的外侧。

7.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一组成件的邵氏硬度小于所述第二组成件的邵氏硬度。

8.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一组成件的耐磨性小于所述第二组成件的耐磨性。

9.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述第一组成件可拆卸的设置在所述轮胎上。

10.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述行进轮包含轮毂架，所述第二组成件与所述轮毂固定成一体。

11.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述表面为干燥表面时，所述第一组成件的摩擦系数小于所述第二组成件的摩擦系数；

当所述表面为湿滑表面时，所述第一组成件的摩擦系大于所述第二组成件的摩擦系数。

12.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述第二组成件的宽度与所述第一组成件的宽度相匹配。

13.如权利要求2或4所述的自移动机器人，其特征在于，所述胎面还包含第三组成件，所述第三组成件采用耐磨材料。

14.如权利要求13所述的自移动机器人，其特征在于，所述第三组成件位于所述第一组成件与所述第二组成件之间。

15.一种行进轮，其特征在于，包括轮胎；所述轮胎具有与表面滚动接触的胎面，且所述胎面至少包含两种材料的组成件。

16.根据权利要求15所述的行进轮，其特征在于，行进轮包含轮毂架，所述胎面设置在所述轮毂架的外周，且所述轮毂架包括：沿所述轮胎的旋转中心线延伸方向排布的至少两个骨架；

一个所述骨架上固连有至少一个所述组成件。

17.根据权利要求16所述的行进轮，其特征在于，所述轮毂架包括：沿所述轮胎的旋转中心线延伸方向排布的第一骨架和第二骨架；

沿所述轮胎的旋转中心线延伸方向，所述胎面至少包含位于两端部的第一组成件和第二组成件；

所述第一组成件与所述第一骨架可拆卸连接；

所述第二组成件与所述第二骨架固连。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的行进轮，其特征在于，在所述轮胎的旋转中心线延伸方向上，相邻两个组成件通过对接齿结构组合拼接。