[发明专利]一种图像的畸变矫正方法、车机及汽车

权利要求书

1.一种图像的畸变矫正方法，应用于汽车，其特征在于，所述汽车设置有A柱以及车外摄像头，所述A柱设置有显示屏，所述方法包括：

对所述显示屏的视频进行畸变标定；

获取车外摄像头拍摄的待矫正的视频；

对所述待矫正的视频进行坐标系变换，从摄像头坐标系变换到像素坐标系；

对所述像素坐标系的待矫正的视频进行像素间插值，生成畸变矫正后的视频；

将所述畸变矫正后的视频输出到所述显示屏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述显示屏的视频进行畸变标定，包括：

获取车外摄像头拍摄的标定模板视频，并提取标定模板的角点；

判断所述标定模板的角点是否提取成功；

若所述标定模板的角点提取成功，则计算摄像头内参数矩阵；

计算摄像头外参数矩阵；

根据所述摄像头内参数矩阵和摄像头外参数矩阵，计算标定参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定模板为棋盘格，所述提取标定模板的角点，具体包括：

通过角点检测算法，确定所述棋盘格的各个角点的位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述棋盘格的各个角点的位置信息，确定棋盘格的位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述车外摄像头的畸变系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述车外摄像头的畸变系数，包括：

建立摄像头和显示屏畸变模型；

获取多幅车外摄像头和显示屏图像的角点的位置信息；

根据所述多幅摄像头和显示屏图像的角点的位置信息，确定所述摄像头和显示屏标定的待定系数，将所述标定的待定系数确定为所述车外摄像头的畸变系数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述待矫正的视频进行坐标系变换，从摄像头坐标系变换到像素坐标系，包括：

根据所述畸变系数，确定所述待矫正的视频的图像坐标与对应的理想坐标值之间的映射关系，将所述待矫正的视频从摄像头坐标系变换到像素坐标系。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述像素坐标系的待矫正的视频进行像素间插值，生成畸变矫正后的视频，包括：

通过图像插值算法，对摄像头和显示屏畸变矫正算法计算得出的像素的坐标进行插值，确定所述变换坐标系后的待矫正的视频的图像的像素的坐标，生成畸变矫正后的视频。

9.一种车机，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种汽车，其特征在于，包括：A柱、车外摄像头以及车内摄像头；

其中，所述车外摄像头用于拍摄所述A柱处的车外视频数据，所述车内摄像头用于拍摄所述A柱处的车内视频数据，所述A柱设置有显示屏，用于显示畸变矫正后的车外视频数据；

如权利要求9所述的车机，用于将畸变矫正后的车外视频数据发送到显示屏。