[发明专利]一种图像的畸变矫正方法、车机及汽车

说明书

本发明实施例涉及汽车电子技术领域，公开了一种图像的畸变矫正方法、车机及汽车。其中所述的图像的畸变矫正方法，应用于汽车，所述汽车设置有A柱以及车外摄像头，所述A柱设置有显示屏，所述方法包括：对所述显示屏的视频进行畸变标定；获取车外摄像头拍摄的待矫正的视频；对所述待矫正的视频进行坐标系变换，从摄像头坐标系变换到像素坐标系；对所述像素坐标系的待矫正的视频进行像素间插值，生成畸变矫正后的视频；将所述畸变矫正后的视频输出到所述显示屏。通过上述方式，本发明实施例解决了目前A柱呈现的视频失真度高的技术问题，使A柱更好地呈现实际场景。

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种图像的畸变矫正方法、车机及汽车。

背景技术

A柱，英文名是A-pillar，是车辆左前方和右前方连接车顶和前舱的连接柱，在发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方。由于A柱在发动机舱和驾驶舱之间，左右后视镜的上方，会遮挡驾驶者的一部分转弯视界，尤其是左转弯，行驶过程中由A柱对驾驶员视野的遮挡形成的的视野盲区，称为A柱盲区。

由于A柱的截面积过小会导致车身强度不足，太大又会影响驾驶员视野。为了解决这个问题，通过增强现实技术(Augmented Reality，AR)在A柱外部则安装摄像头，在A柱内部安装显示屏，通过将摄像头画面传输到A柱内部，最终实现了A柱部分的透明化，并且既保持了传统A柱的牢固性，又能让驾驶员的视线能清晰地穿透它看清路况。

在路面检测的计算机视觉系统中，为了获取大视场的景物视频信息，常常使用广角镜头摄像机光学系统，特别是短焦距、广角镜头的系统，与理想的小孔透视模型有一定的差别，从而使得车外目标在摄像机图像平面上实际所成的像与理想成像之间存在不同程度的非线性光学畸变。畸变会随视场增大而迅速增大,虽然并不影响图像清晰度，但是光学系统的畸变却直接影响成像的几何位置精度由于畸变的存在，空间的一条直线在像方就变成了一条曲线,造成了图像的失真。

目前，A柱的图像呈现相对于真实场景会产生一定的畸变，导致图像失真，而如何对A柱呈现的视频图像进行畸变矫正，使得A柱呈现的内容更接近真实场景，是本发明需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例旨在提供一种图像的畸变矫正方法、车机及汽车，其解决了目前A柱呈现的视频失真度高的技术问题，使A柱更好地呈现实际场景。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种图像的畸变矫正方法，应用于汽车，所述汽车设置有A柱以及车外摄像头，所述A柱设置有显示屏，所述方法包括：

对所述显示屏的视频进行畸变标定；

获取车外摄像头拍摄的待矫正的视频；

对所述待矫正的视频进行坐标系变换，从摄像头坐标系变换到像素坐标系；

对所述像素坐标系的待矫正的视频进行像素间插值，生成畸变矫正后的视频；

将所述畸变矫正后的视频输出到所述显示屏。

在一些实施例中，所述对所述显示屏的视频进行畸变标定，包括：

获取车外摄像头拍摄的标定模板视频，并提取标定模板的角点；

判断所述标定模板的角点是否提取成功；

若所述标定模板的角点提取成功，则计算摄像头内参数矩阵；

计算摄像头外参数矩阵；

根据所述摄像头内参数矩阵和摄像头外参数矩阵，计算标定参数。

在一些实施例中，所述标定模板为棋盘格，所述提取标定模板的角点，具体包括：

通过角点检测算法，确定棋盘格的各个角点的位置信息。