[发明专利]一种图像校正方法及装置

权利要求书

1.一种图像校正方法，其特征在于，包括：

通过安装于目标物内的对地摄像头，获取所述目标物在对地方向上的图像，并通过与所述对地摄像头连接的陀螺仪，获取所述对地摄像头的角度变化值；

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正。

2.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，通过安装于目标物内的对地摄像头，获取所述目标物在对地方向上的图像，并通过与所述对地摄像头连接的陀螺仪，获取所述对地摄像头的角度变化值，包括：

通过外部触发方式同步所述对地摄像头和所述陀螺仪，以同步获取所述对地摄像头输出的图像和所述陀螺仪输出的角度变化值。

3.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，之前还包括：

对所述对地摄像头进行标定，得到所述对地摄像头的内参矩阵和畸变参数；

通过所述内参矩阵和所述畸变参数对所述图像进行畸变校正；

相应地，根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，具体为：

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对进行畸变校正后的图像进行倾斜校正。

4.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述角度包括俯仰角和横滚角；相应地，

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，之前还包括：

判断得到所述俯仰角的变化值大于俯仰角变化阈值和/或所述横滚角的变化值大于横滚角变化阈值。

5.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，包括：

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，获取旋转矩阵；

通过所述旋转矩阵，对所述图像进行逆透视变换，以完成对所述图像的倾斜校正。

6.一种图像校正装置，其特征在于，包括：

对地摄像头、陀螺仪和处理器；其中，

所述对地摄像头安装于目标物内，所述陀螺仪与所述对地摄像头连接，所述处理器分别与所述对地摄像头和所述陀螺仪电连接；

所述对地摄像头，用于获取所述目标物在对地方向上的图像；

所述陀螺仪，用于获取所述对地摄像头的角度变化值；

所述处理器，用于根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正。

7.根据权利要求6所述的图像校正装置，其特征在于，所述陀螺仪为MEMS陀螺仪。

8.根据权利要求6所述的图像校正装置，其特征在于，所述陀螺仪与所述对地摄像头平行安装，且位于同一水平位置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。