[发明专利]一种图像校正方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种图像校正方法及装置。其中，方法包括：通过安装于目标物内的对地摄像头，获取所述目标物在对地方向上的图像，并通过与所述对地摄像头连接的陀螺仪，获取所述对地摄像头的角度变化值；根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正。本发明实施例提供的方法及装置，通过陀螺仪实时获取对地摄像头各方向旋转角度，结合对地摄像头内参矩阵对因车辆加减速、颠簸等情况造成的倾斜图像进行校正，从而提高位置推定精度。

技术领域

本发明涉及高精度定位技术领域，尤其涉及一种图像校正方法及装置。

背景技术

高精度定位是实现无人驾驶的基础技术之一。目前，以车辆为对象的定位使用最多的是全球导航卫星系统((Global Navigation Satellite System，GNSS)，但由于楼房、树木、隧道等因素，会导致信号干扰，严重影响定位精度。视觉定位因成本低、不受信号遮挡干扰而被作为GNSS的补充技术广泛应用。

相比于前视摄像头的视觉定位方案，对地摄像头视野范围更小，不受周围车辆、行人、光线等环境干扰，具有更好的环境适应性。对地摄像头一般采用视觉里程计(VisualOdometry)的方式进行自身的位置推定，基本方法为：通过计算前后两帧图像的缩放量和旋转移动像素，就可以估计自车移动的方向和距离，从而完成位置推定。

由于车辆的加减速、颠簸等问题，会使得对地摄像头偏离垂直方向，导致离对地摄像头近的地方被放大，远的地方被缩小，输出图像出现不确定的倾斜。倾斜的图像在计算前后两帧图像的缩放量和旋转移动像素，会导致结果出现偏差，从而影响位置推算精度。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种图像校正方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种图像校正方法，包括：

通过安装于目标物内的对地摄像头，获取所述目标物在对地方向上的图像，并通过与所述对地摄像头连接的陀螺仪，获取所述对地摄像头的角度变化值；

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正。

进一步地，通过安装于目标物内的对地摄像头，获取所述目标物在对地方向上的图像，并通过与所述对地摄像头连接的陀螺仪，获取所述对地摄像头的角度变化值，包括：

通过外部触发方式同步所述对地摄像头和所述陀螺仪，以同步获取所述对地摄像头输出的图像和所述陀螺仪输出的角度变化值。

进一步地，根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，之前还包括：

对所述对地摄像头进行标定，得到所述对地摄像头的内参矩阵和畸变参数；

通过所述内参矩阵和所述畸变参数对所述图像进行畸变校正；

相应地，根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，具体为：

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对进行畸变校正后的图像进行倾斜校正。

进一步地，所述角度包括俯仰角和横滚角；相应地，

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，之前还包括：

判断得到所述俯仰角的变化值大于俯仰角变化阈值和/或所述横滚角的变化值大于横滚角变化阈值。

进一步地，根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，对所述图像进行倾斜校正，包括：

根据所述角度变化值和所述对地摄像头的内参矩阵，获取旋转矩阵；

通过所述旋转矩阵，对所述图像进行逆透视变换，以完成对所述图像的倾斜校正。