[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及电子设备

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的倾斜量；

如果所述倾斜量超出预设范围，则识别所述车辆发生倾斜；

生成倾斜控制指令，控制所述车辆执行所述倾斜控制指令；

其中，所述获取车辆的倾斜量，包括：获取车辆上加速度传感器的加速度和角速度传感器的角速度；根据所述加速度和所述角速度，确定所述车辆的倾斜量；所述获取车辆上加速度传感器的加速度和角速度传感器的角速度，包括：获取在第二水平方向上的第二加速度；其中，所述第二水平方向为与车辆的行驶方向平行的方向；获取在所述第二水平方向上的第二角速度；将所述第二加速度和所述第二角速度输入到卡尔曼滤波器中进行滤波处理，得到车身在所述第二水平方向的第二倾斜量；其中，所述第二水平方向的第二倾斜量用于表征车身的上下倾斜程度；

所述获取车辆上加速度传感器的加速度和角速度传感器的角速度，包括：获取在第一水平方向上的第一加速度；其中，所述第一水平方向为与车体的宽度方向平行，且与车辆的行驶方向垂直的方向；获取在所述第一水平方向上的第一角速度；将所述第一加速度和所述第一角速度输入到卡尔曼滤波器中进行滤波，得到车身在所述第一水平方向的第一倾斜量；其中，所述第一水平方向的第一倾斜量用于表征车身的左右倾斜程度；

所述识别所述车辆发生倾斜之后，还包括：将超出所述预设范围的所述倾斜量反馈给后台服务器；获取所述车辆在所述倾斜量下的环境信息和行驶状态中的至少一个，并与所述倾斜量同步反馈给所述后台服务器，以对所述倾斜量下的环境信息和行驶状态中的至少一个、所述倾斜量分析后对所述车辆进行优化，规划所述车辆的倾斜预警；

获取多个车厢的加速度，并获取所有加速度的平均值，作为整车的所述加速度；获取多个车厢的角速度，并获取所有角速度的平均值，作为整车的所述角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过重力加速度计获取所述加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过陀螺仪获取所述角速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

识别所述车辆发生在第一水平方向的倾斜后，控制所述车辆输出与倾斜方向相反的转向扭矩。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述生成倾斜控制指令，控制所述车辆执行所述倾斜控制指令，还包括：

控制向整车控制器发送制动指令，降低所述车辆的车速。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述识别所述车辆发生倾斜之后，还包括：

控制所述车辆发送倾斜预警。