[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及电子设备

说明书

本申请提出一种车辆控制方法，其中，方法包括：获取车辆的倾斜量；如果所述倾斜量超出预设范围，则识别所述车辆发生倾斜；生成倾斜控制指令，控制所述车辆执行所述倾斜控制指令。本申请可以通过获取车辆的倾斜量，判断倾斜量是否超出预设范围，并在识别车辆发生倾斜后，根据生成的倾斜控制指令，降低车辆的车速、控制车辆发送倾斜预警，并将超出预设范围的倾斜量反馈给后台服务器，解决了在行驶过程中由于车辆自身发生倾斜所导致安全隐患。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及电子设备。

背景技术

无人驾驶车辆是一种智能车辆，主要依靠车内的无人驾驶系统及辅助设备来实现无人驾驶。无人驾驶是未来发展的主要技术方向，在不久的将来，将会实现车辆的完全智能型无人驾驶。

无人驾驶车辆在行驶过程中，需要经过不同路段，不同的路段路况也不一样，在经过转弯、上下坡或者较为险峻路段时，车辆会发生较大的抖动，会严重影响行驶安全，从而影响乘客安全。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，以解决在行驶过程中不同路况导致车辆发生较大抖动、严重影响行驶安全的技术问题。

本申请的第二个目的在于提出一种车辆控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括以下步骤：获取车辆的倾斜量；如果所述倾斜量超出预设范围，则识别所述车辆发生倾斜；生成倾斜控制指令，控制所述车辆执行所述倾斜控制指令。

本申请第一方面实施例提供了车辆控制方法，可以通过获取车辆的倾斜量，判断倾斜量是否超出预设范围，并在识别车辆发生倾斜后，根据生成的倾斜控制指令，对车辆进行倾斜控制，解决了在行驶过程中由于车辆自身发生倾斜所导致安全隐患的问题。

进一步地，根据本申请的一个实施例，所述获取车辆的倾斜量，包括：获取车辆上加速度传感器的加速度和角速度传感器的角速度；根据所述加速度和所述角速度，确定所述车辆的倾斜量。

进一步地，根据本申请的一个实施例，所述方法还包括：通过重力加速度计获取所述加速度。

进一步地，根据本申请的一个实施例，所述方法还包括：通过陀螺仪获取所述角速度。

进一步地，根据本申请的一个实施例，所述获取车辆上加速度传感器的加速度和角速度传感器的角速度，包括：获取在第一水平方向上的第一加速度；其中，所述第一水平方向为与车体的宽度方向平行，且与车辆的行驶方向垂直的方向；获取在所述第一水平方向上的第一角速度；将所述第一加速度和所述第一角速度输入到卡尔曼滤波器中进行滤波，得到车身在所述第一水平方向的第一倾斜量；其中，所述第一水平方向的第一倾斜量用于表征车身的左右倾斜程度。

进一步地，根据本申请的一个实施例，所述获取车辆上加速度传感器的加速度和角速度传感器的角速度，包括：获取在第二水平方向上的第二加速度；其中，所述第二水平方向为与车辆的行驶方向平行的方向；获取在所述第二水平方向上的第二角速度；将所述第二加速度和所述第二角速度输入到卡尔曼滤波器中进行滤波处理，得到车身在所述第二水平方向的第二倾斜量；其中，所述第二水平方向的第二倾斜量用于表征车身的上下倾斜程度。

进一步地，根据本申请的一个实施例，还包括：识别所述车辆发生在水平方向的倾斜后，控制所述车辆输出与倾斜方向相反的转向扭矩。