[发明专利]一种云台控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收第二球机发送的目标对象在每个时刻对应的转动角度，其中，所述每个时刻对应的转动角度是所述第二球机根据所述目标对象在每个时刻的坐标信息确定的；

根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数；

根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动，其中，所述第一云台和第二云台转动的合成运动参数与所述目标运动参数相同；

运动参数包括速度、加速度和加加速度；

合成速度是指第一云台和第二云台的转动速度的和；合成加速度是指第一云台和第二云台的转动加速度的和；合成加加速度是指目标加速度与第一云台和第二云台的合成加速度的差，再与当前时刻与上一时刻的时间间隔的比值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数包括：

根据当前时刻对应的转动角度、上两个时刻对应的转动角度和PID算法，确定所述目标对象当前的目标速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动包括：

当所述目标速度小于等于所述第二云台的最大转动速度时，控制所述第二云台根据所述目标速度进行转动；

当所述目标速度大于所述第二云台的最大转动速度时，控制所述第二云台根据所述最大转动速度进行转动，控制所述第一云台根据所述目标速度与所述最大转动速度的差值进行转动；

其中，速度包括水平方向速度和垂直方向速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数包括：

根据当前时刻对应的转动角度、上两个时刻对应的转动角度和PID算法，确定所述目标对象当前的目标速度；

根据所述目标速度和当前时刻与上一时刻的时间间隔，确定目标加速度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动包括：

获取当前时刻所述第一云台和第二云台的合成加速度，根据所述合成加速度和目标加速度，确定加速度差；

根据当前时刻与上一时刻的时间间隔和所述加速度差，确定合成加加速度；

根据所述合成加加速度控制所述第一云台和第二云台进行转动，其中，所述第一云台和第二云台转动的加加速度的和为所述合成加加速度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述合成加加速度控制所述第一云台和第二云台进行转动包括：

当所述合成加加速度小于等于所述第二云台的最大加加速度时，控制所述第二云台根据所述合成加加速度进行转动；

当所述合成加加速度大于所述第二云台的最大加加速度时，控制所述第二云台根据所述最大加加速度进行转动，控制所述第一云台根据所述合成加加速度与所述最大加加速度的差值进行转动；

其中，加加速度包括水平方向加加速度和垂直方向加加速度。

7.一种云台控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收第二球机发送的目标对象在每个时刻对应的转动角度，其中，所述每个时刻对应的转动角度是所述第二球机根据所述目标对象在每个时刻的坐标信息确定的；

确定模块，用于根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数；

控制模块，用于根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动，其中，所述第一云台和第二云台转动的合成运动参数与所述目标运动参数相同；

运动参数包括速度、加速度和加加速度；

合成速度是指第一云台和第二云台的转动速度的和；合成加速度是指第一云台和第二云台的转动加速度的和；合成加加速度是指目标加速度与第一云台和第二云台的合成加速度的差，再与当前时刻与上一时刻的时间间隔的比值。