[发明专利]一种云台控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种云台控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质，包括：接收第二球机发送的目标对象在每个时刻对应的转动角度，其中，所述每个时刻对应的转动角度是所述第二球机根据所述目标对象在每个时刻的坐标信息确定的；根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数；根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动，其中，所述第一云台和第二云台转动的合成运动参数与所述目标运动参数相同。通过两个云台协同转动跟踪，缩短了定位时间，提升了跟踪效率，并且两个云台协同转动跟踪，提高了视场范围，避免了目标对象突然加速或减速时，跟踪丢失的问题。

技术领域

本发明涉及监控技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质。

背景技术

近年来随着科学技术的快速发展，对于目标对象的跟踪，应用越来越广泛。现有技术中在对目标对象进行跟踪时，包括以下几种方法：

1、基于单球机跟踪，该方法在场景中安装一个球机，该球机通过智能算法识别出画面中的目标对象，并根据目标对象在画面中的坐标信息确定出球机的转动角度，球机根据转动角度进行转动，实现对目标对象的跟踪。

2、基于枪球联动跟踪，该方法在场景中安装枪机和球机，枪机固定不动，球机转动跟踪目标对象。具体的，枪机通过智能算法识别目标对象，并将目标对象的坐标信息发送至球机，球机根据坐标信息确定转动角度，根据转动角度进行转动，实现对目标对象的跟踪。

现有技术对于运动速度较慢的目标对象跟踪效果较好，但是当目标对象突然加速或减速时，跟踪效率较低，并且目标对象有可能跑出视场范围，导致跟踪丢失。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台控制方法、装置、系统、控制设备及存储介质，用以解决现有技术中当目标对象突然加速或减速时，跟踪效率较低，并且目标对象有可能跑出视场范围，导致跟踪丢失的问题。

本发明实施例提供了一种云台控制方法，所述方法包括：

接收第二球机发送的目标对象在每个时刻对应的转动角度，其中，所述每个时刻对应的转动角度是所述第二球机根据所述目标对象在每个时刻的坐标信息确定的；

根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数；

根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动，其中，所述第一云台和第二云台转动的合成运动参数与所述目标运动参数相同。

进一步地，所述根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数包括：

根据当前时刻对应的转动角度、上两个时刻对应的转动角度和PID算法，确定所述目标对象当前的目标速度。

进一步地，所述根据所述目标运动参数，控制第一球机的第一云台和第二球机的第二云台进行转动包括：

当所述目标速度小于等于所述第二云台的最大转动速度时，控制所述第二云台根据所述目标速度进行转动；

当所述目标速度大于所述第二云台的最大转动速度时，控制所述第二云台根据所述最大转动速度进行转动，控制所述第一云台根据所述目标速度与所述最大转动速度的差值进行转动；

其中，速度包括水平方向速度和垂直方向速度。

进一步地，所述根据当前时刻对应的转动角度和上两个时刻对应的转动角度，确定所述目标对象当前的目标运动参数包括：

根据当前时刻对应的转动角度、上两个时刻对应的转动角度和PID算法，确定所述目标对象当前的目标速度；

根据所述目标速度和当前时刻与上一时刻的时间间隔，确定目标加速度。