[发明专利]一种汽车涂胶检测方法、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种涂胶检测方法、设备及存储介质，涂胶检测方法包括：将目标胶体的采集图像与参考图像进行匹配确定采集图像中目标胶体的所在区域，并得到目标胶体的掩膜图像；根据掩膜图像确定目标胶体的至少一个边缘；根据所述目标胶体的至少一个边缘确定目标胶体的轮廓；根据目标胶体的轮廓确定目标胶体的宽度和/或厚度。

技术领域

本申请涉及汽车检测领域，尤其涉及一种汽车涂胶检测方法、设备及存储介质。

背景技术

在车辆的生产中，车辆涂胶的工位非常多，发动机、窗户、车门以及其他零件的制造过程中，都有涂胶的需求。用机器手臂涂胶具有速度快，自动化程度高的特点，在涂胶完成后，对涂胶的视觉检测也非常的重要，但如果每次机器手臂涂胶后都人工检查，必然大大降低效率，因而使用机器视觉对汽车涂胶进行检测的方式日益广泛。

现有技术一般利用在机器手臂关键点定位涂胶位置和轮廓的涂胶质量检测，该方法根据机器手臂的运动轨迹点和发送图像采集的命令时间，估计涂胶枪在所拍摄途中的位置，进而根据该位置和边缘信息进行边缘的提取，估计涂胶的宽度；

方法二是根据涂胶机器人的运行情况，人工选择定时采样点拍摄涂胶图像，并根据已经存在的图像进行对比提取胶体的轮廓，进而估计涂胶的宽度。

方法一需要机器人系统的胶枪三维坐标，并转换到目标成像的平面上，开发需要和涂胶机器人进行深层信息融合，集成复杂，调试工作量大，在使用边缘信息进行胶体的提取，零件上的其他背景上边缘信息可能会导致胶体宽度不准确，且无法获取涂胶的厚度信息；

方法二对涂胶零件的位置固定要求严格，零件移动可能会造成胶体检测不准确。而且通过对比方式获取的轮廓容易因拍摄时不同部位光照不一致而产生影响，同时这种检测方式也无法获取胶体的厚度信息。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种基于机器视觉涂胶的检测方法，用于克服胶体检测不准确，且无法估计胶体厚度的缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆涂胶检测方法，该方法包括：

将目标胶体的采集图像与参考图像进行匹配确定采集图像中目标胶体的所在区域，并得到目标胶体的掩膜图像；

根据掩膜图像确定目标胶体的至少一个边缘；

根据所述目标胶体的至少一个边缘确定目标胶体的轮廓；

根据目标胶体的轮廓确定目标胶体的宽度和/或厚度。

可选地，在本申请的一个实施例中，该方法还包括：根据参考图像中胶体的位置确定掩模图像中目标胶体的位置偏移量，并根据位置偏移量对掩膜图像进行图像矫正。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据掩膜图像确定目标胶体的至少一个边缘，包括：对矫正后的掩膜图像进行灰度处理得到目标胶体的灰度图；根据至少一个边缘检测算子对目标胶体的灰度图进行边缘检测，得到至少一个边缘。

可选地，在本申请的一个实施例中，对掩膜图像进行灰度处理得到目标胶体的灰度图，包括：利用分水岭算法，对校正后的掩膜图像进行灰度处理，并进行区域划分得到目标胶体的灰度图。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据目标胶体的至少一个边缘确定目标胶体的轮廓，包括：在矫正后的目标胶体的中心轴两侧分别确定一个最长的边缘作为目标胶体的两个主边缘；根据预设的边缘灰度值范围，在其余的边缘中确定至少一个扩展边缘；将确定的两个主边缘与至少一个扩展边缘进行融合，确定目标胶体的轮廓。

可选地，在本申请的一个实施例中，根据确定的目标胶体的轮廓，确定目标胶体的宽度和/或厚度，包括：

根据SFS三维重建技术的原理确定矫正后的目标胶体的三维信息，并确定目标胶体的涂胶厚度。