[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；

从预先构建的点云地图的多个体素中选取与每一所述像素点匹配的初始目标体素；其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；

根据每一所述像素点的相机坐标和对应的初始目标体素的目标世界坐标，确定所述相机坐标系相对于所述世界坐标系的第一变换关系；

根据所述第一变换关系、每一所述像素点的相机坐标和对应的初始目标体素的目标世界坐标，确定匹配误差；

如果所述匹配误差大于预设阈值，重新选取初始目标体素，并重新确定匹配误差；

将重新确定的匹配误差小于等于所述预设阈值时的第一变换关系确定为目标变换关系；

根据所述目标变换关系，确定所述图像采集模组的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云地图的构建过程包括：

对特定物理空间的尺寸进行量化处理，得到多个体素的初始世界坐标；

根据所述图像采集模组在所述特定物理空间中采集的多个样本图像对，对每一所述体素的初始世界坐标进行更新，得到每一所述体素的目标世界坐标；

根据每一所述体素的目标世界坐标，构建所述点云地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集模组在所述特定物理空间中采集的多个样本图像对，对每一所述体素的初始世界坐标进行更新，得到每一所述体素的目标世界坐标，包括：

控制所述图像采集模组按照预设帧率采集样本图像对；

根据所述图像采集模组在当前时刻采集的第一样本图像对和在历史时刻采集的第二样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标；

根据所述第一样本图像对和所述图像采集模组在下一时刻采集的第三样本图像对，继续更新每一所述体素的当前世界坐标，直到样本图像采集结束时，将所述体素的当前世界坐标作为所述目标世界坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集模组在当前时刻采集的第一样本图像对和在历史时刻采集的第二样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标，包括：

根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定每一所述体素的当前相机坐标；

从所述第一样本图像对的深度样本图像中，获取与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值；

根据每一所述体素的当前相机坐标和与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值，更新与所述体素对应的初始世界坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述体素的当前相机坐标和与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值，更新与所述体素对应的初始世界坐标，包括：

获取每一所述体素到物体表面的历史距离；

将每一所述体素的当前相机坐标的Z轴坐标值、与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值和每一所述体素到物体表面的历史距离，输入至与所述体素对应的距离模型中，以更新所述历史距离，得到目标距离；

将每一所述体素到物体表面的目标距离，更新为与所述体素对应的初始世界坐标中的Z轴坐标值，以实现对与所述体素对应的初始世界坐标进行更新。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定每一所述体素的当前相机坐标，包括：

根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定相机坐标系相对于世界坐标系的当前变换关系；

根据所述当前变换关系，将每一所述体素的初始世界坐标转换为当前相机坐标。