[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配，得出所述图像采集模组的位姿信息；其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于定位方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

基于图像信息进行定位的相关技术中，目前主要是通过识别摄像头采集到的图像中的人物和固定物体，以确定所述人物的位置。该方案将所述固定物体与预先构建的室内地图进行匹配，从而确定所述固定物体在室内的对应位置；然后根据所述固定物体的位置确定所述人物在室内的位置；其中，确定所述人物的位置的整体思路为，通过图像识别的方法识别图像中的固定物体，并根据所述固定物体与图像中的人物之间的相对位置关系、和所述固定物体在室内的位置，确定所述人物的位置。

然而，这种定位方法主要根据图像中的人物和固定物体之间的相对位置关系进行定位，这样，在实现定位时就要求图像中必须有可以识别出的人物和固定物体，否则定位就会失效，所以这种定位方法的鲁棒性较差。

发明内容

本申请实施例提供定位方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配，得出所述图像采集模组的位姿信息；其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：坐标转换模块，配置为根据图像采集模组的内参矩阵和所述图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的深度值，将所述多个像素点的像素坐标转换为相机坐标；定位模块，配置为将每一所述像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配，得出所述图像采集模组的位姿信息；其中，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述定位方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述定位方法中的步骤。

本申请实施例中，根据图像采集模组采集的深度图像中多个像素点的相机坐标与预先构建的点云地图中多个体素的目标世界坐标进行匹配，即可确定图像采集模组的位姿信息；如此，在对所述图像采集模组进行定位时，其定位方法不依赖于所述深度图像中必须有固定物体和待定位的人物，所以能够获得较好的鲁棒性。

附图说明

图1为本申请实施例定位方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例点云地图的构建过程示意图；

图3为本申请实施例对特定物理空间进行量化的实现示意图；

图4A为本申请实施例定位装置的组成结构示意图；

图4B为本申请实施例另一定位装置的组成结构示意图；

图5为本申请实施例电子设备的一种硬件实体示意图。

具体实施方式