[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；其中，所述第一局部地图和所述第二局部地图所覆盖的物理空间不同；

根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；

其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图，包括：

根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，依次将所述第一局部地图集合中满足第一条件的第一局部地图，融合至当前第二局部地图中，以得到所述目标全局地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，依次将所述第一局部地图集合中满足第一条件的第一局部地图，融合至当前第二局部地图中，以得到所述目标全局地图，包括：

根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，从所述第一局部地图集合中，确定出与所述第二局部地图相匹配的目标局部地图；

将所述目标局部地图融合至所述第二局部地图中，得到融合后的第二局部地图；

从所述第一局部地图集合中剩余的第一局部地图中，确定出与所述融合后的第二局部地图相匹配的新的目标局部地图，以将所述新的目标局部地图融合至所述融合后的第二局部地图中，直到所述第一局部地图集合中每一所述第一局部地图均被融合至当前第二局部地图中为止，得到所述目标全局地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，从所述第一局部地图集合中，确定出与所述第二局部地图相匹配的目标局部地图，包括：

根据迭代策略，将所述第一局部地图集合中第n个第一局部地图的每一第一体素的第一坐标分别与所述第二局部地图中多个第二体素的第二坐标进行匹配，得到匹配结果，n为大于0的整数；

在所述匹配结果表征匹配成功的情况下，将所述第n个第一局部地图确定为所述目标局部地图；

在所述匹配结果表征匹配失败的情况下，继续根据所述迭代策略，将下一个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标分别与所述多个第二体素的第二坐标进行匹配，直到从所述第一局部地图集合中确定出所述目标局部地图为止。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据迭代策略，将所述第一局部地图集合中第n个第一局部地图的每一第一体素的第一坐标分别与所述第二局部地图中多个第二体素的第二坐标进行匹配，得到匹配结果，包括：

从所述多个第二体素中，选取与所述第n个第一局部地图中每一第一体素相匹配的初始目标体素；

根据所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定所述第n个第一局部地图相对于所述第二局部地图的第一坐标转换关系；

根据所述第一坐标转换关系、所述第n个第一局部地图中每一第一体素的第一坐标和对应的初始目标体素的第二坐标，确定匹配误差；

如果所述匹配误差大于第一阈值，重新选取初始目标体素，并重新确定匹配误差；

如果所述匹配误差小于或等于所述第一阈值，生成表征匹配成功的匹配结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果确定匹配误差的次数大于第二阈值，生成表征匹配失败的匹配结果，并继续从所述多个第二体素中，选取与下一个第一局部地图中每一第一体素匹配的初始目标体素，直到生成表征匹配成功的匹配结果为止。