[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于地图融合方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，通过视觉信息可以建立室内环境地图，在构建室内环境地图的过程中不可避免地遇到地图融合的需求。比如，在多次数据采集后的地图融合、多人或多机器协作完成地图构建等应用场景中，都需要将多个局部地图合成为一个全局地图。然而，合成的全局地图却存在较大的融合误差，在合成后多个局部地图之间的一致性较低。

发明内容

本申请实施例提供地图融合方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种地图融合方法，所述方法包括：获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像。

第二方面，本申请实施例提供一种地图融合装置，包括：地图获取模块，配置为获取第一局部地图集合和第二局部地图，所述第一局部地图集合包括至少一个第一局部地图，所述第一局部地图的坐标系与所述第二局部地图的坐标系不同；地图融合模块，配置为根据每一所述第一局部地图中第一体素的第一坐标和所述第二局部地图中第二体素的第二坐标，将每一所述第一局部地图和所述第二局部地图进行融合，以得到目标全局地图；其中，所述第二体素的第二坐标是根据多个包括二维样本图像和深度样本图像的样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述地图融合方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述地图融合方法中的步骤。

本申请实施例中，所述第二局部地图中第二体素的第二坐标是根据多个样本图像对，更新所述第二体素的初始坐标而获得的；相比于直接将二维样本图像中像素点的局部坐标作为所述第二局部地图的内容，可以提高第二局部地图中坐标的精度，进而在地图融合时获得较高的地图融合精度，使得融合后得到的目标全局地图中每一坐标值更加平滑。

附图说明

图1为本申请实施例地图融合方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例将多个第一局部地图融合到第二局部地图的示意图；

图3为本申请实施例对特定物理空间进行量化的实现示意图；

图4为本申请实施例地图融合装置的组成结构示意图；

图5为本申请实施例电子设备的一种硬件实体示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。