[发明专利]自动化存取系统以及存、取方法

权利要求书

1.一种自动化存取系统，其特征在于，包括具有多个货道的货架、至少一个AGV小车以及控制单元，其中：

控制单元，根据订单需求生成任务指令，并将任务指令下发至AGV小车；任务指令包括物品的源位置信息和/或目标位置信息；

AGV小车，具有移动底盘、升降装置以及夹持装置；

升降装置，可带动夹持装置作竖直升降移动；

夹持装置，可朝向货架上的货道伸缩，用于夹持物品；

AGV小车，响应于任务指令、自动行驶至物品的源位置和/或目标位置对应的货道的前下方；升降装置升降带动夹持装置到达货架上货道对应的高度；夹持装置朝向货架上的货道延伸至物品的源位置和/或目标位置，并将物品从源位置取出、和/或将物品存入至目标位置；

AGV小车还设有暂存货架，暂存货架用于暂存物品；

AGV小车还包括可放置在货道的载货装置；

载货装置，其上可放置一个或者多个物品，并且受夹持装置的夹持可连同其上放置的一个或者多个物品一起存入货道内、和/或从货道内取出；

所述货架包括本体、多个层板以及多个分隔挡板，其中：

所述层板，呈水平设置，可将本体内部分成上、下多层空间；

所述分隔挡板，用于将每层空间分隔成多个所述货道；

分隔挡板呈“工”字型结构；

所述分隔挡板的“工”字型结构与相邻的另一个分隔挡板的“工”字型结构之间形成前述货道。

2.根据权利要求1所述的自动化存取系统，其特征在于，所述层板的高度可调节；所述两个分隔挡板之间的距离可调节。

3.根据权利要求1所述的自动化存取系统，其特征在于，每个货道均具有唯一编号，控制单元还设有一存储模块，存储模块用于记录货道编号、货道编号对应的具体位置信息及两者之间的绑定关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的自动化存取系统，其特征在于，

AGV小车还包括位移监测装置和控制器，

夹持装置，包括相互之间平行设置的第一夹持片和第二夹持片，第一夹持片与第二夹持片之间的距离可调节；

位移监测装置，设置在夹持装置上，用于在夹持装置夹持物品拖动的过程中实时监测物品与夹持装置之间的相对位移并反馈至控制器；

控制器，与位移监测装置、夹持装置分别电连接，被设置成响应于位移监测装置反馈的相对位移、控制第一夹持片和/或第二夹持片移动以缩短第一夹持片和第二夹持片之间的距离。

5.一种存、取方法，其特征在于，其基于前述权利要求1-4任一项所述的自动化存取系统，包括方法：

一个或者多个物品放置在载货装置上；

控制单元，根据订单需求生成任务指令，并将任务指令下发至AGV小车；

AGV小车，响应于任务指令、自动行驶至载货装置的源位置和/或目标位置对应的货道的前下方；升降装置升降带动夹持装置到达货架上货道对应的高度；夹持装置朝向货架上的货道延伸至放置物品的载货装置的源位置和/或目标位置，并将载货装置从源位置取出、和/或将载货装置存入至目标位置。

6.一种存入方法，其特征在于，其基于前述权利要求4所述的自动化存取系统，包括方法：

控制单元，根据订单需求生成任务指令，并将任务指令下发至AGV小车；AGV小车，响应于任务指令、自动行驶至物品的源位置；

夹持装置调整第一夹持片和第二夹持片之间的初始距离以将物品初步夹持，并拖动夹持的物品；

在拖动夹持物品的过程中，如果物品与夹持装置之间发生相对位移，控制器控制第一夹持片和/或第二夹持片移动以缩短第一夹持片和第二夹持片之间的距离从而将物品完全夹持；并将物品从源位置取出至货道外；

AGV小车自动行驶至物品的目标位置对应的货道的前下方；升降装置升降带动夹持装置到达货架上货道对应的高度；夹持装置朝向货架上的货道延伸至物品的目标位置，并将物品存入至目标位置。

7.一种取出方法，其特征在于，其基于前述权利要求4所述的自动化存取系统，包括方法：

控制单元，根据订单需求生成任务指令，并将任务指令下发至AGV小车；

AGV小车，响应于任务指令、自动行驶至物品的源位置对应的货道的前下方；升降装置升降带动夹持装置到达货架上货道对应的高度；夹持装置朝向货架上的货道延伸至物品的源位置；

夹持装置调整第一夹持片和第二夹持片之间的初始距离以将物品初步夹持，并拖动夹持的物品；

在拖动夹持物品的过程中，如果物品与夹持装置之间发生相对位移，控制器控制第一夹持片和/或第二夹持片移动以缩短第一夹持片和第二夹持片之间的距离从而将物品完全夹持；

夹持装置朝向远离货架的方向收缩，并将物品从源位置取出至货道外。