[发明专利]车载激光雷达刚柔混连自适应装置

权利要求书

1.车载激光雷达刚柔混连自适应装置，其特征在于，主要包括车载雷达、监控探头、通讯模块、连动装置(1)、电机(2)和柔性稳定装置(3)。

所述车载激光雷达具有反射镜(4)和菲涅尔透镜(54)；

所述监控探头监测雷达探测区域环境图像，并通过通讯模块发送至处理模块；

所述处理模块对雷达探测区域环境图像进行图像处理和识别，若雷达探测区域环境图像中识别出障碍物，则每隔t周期产生车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t＝θ_t+a，直至车载激光雷达发射的单线激光照射到障碍物；a为车载激光雷达反射镜转动角度信号调整值；t＝1,2，…；θ_t初始值为0；

若雷达探测区域环境图像中未识别出障碍物，则所述处理模块每隔t周期产生车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t'＝θ_t'+b，直至车载激光雷达发射的单线激光水平；b为车载激光雷达反射镜转动角度信号调整值；t＝1,2，…；θ_t'初始值为0；

每隔t周期，所述处理模块根据车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t或车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t'产生电机驱动信号；所述处理模块向电机(2)发送电机驱动信号；

所述电机(2)在接收到电机驱动信号后，带动连动装置(1)调整反射镜(4)角度；

所述连动装置(1)的一端连接电机(2)，另一端连接反射镜(4)；

所述柔性稳定装置(3)的一端固定在连动装置(1)上，另一端连接车载雷达的反射镜(4)。

2.根据权利要求1所述的车载激光雷达刚柔混连自适应装置，其特征在于：还包括电源；

所述电源为通讯模块、电机(2)和监控探头供电。

3.根据权利要求1或2所述的车载激光雷达刚柔混连自适应装置，其特征在于：所述通讯模块为无线网络。

4.根据权利要求1所述的车载激光雷达刚柔混连自适应装置，其特征在于：所述连动装置(1)由若干连动杆套接而成。

5.根据权利要求1所述的车载激光雷达刚柔混连自适应装置，其特征在于：所述柔性稳定装置(3)采用琴钢线材料。

6.根据权利要求1所述的车载激光雷达刚柔混连自适应装置，其特征在于：主反射镜(4)将环境光反射至菲涅尔透镜(54)。