[发明专利]车载激光雷达刚柔混连自适应装置

说明书

本发明公开了车载激光雷达刚柔混连自适应装置，主要包括车载雷达、监控探头、通讯模块、连动装置、电机和柔性稳定装置。本发明可以有效防止雷达镜头的抖动。同时，本发明可以有效监测出周围环境的障碍物，从而提高雷达监测的精确性。

技术领域

本发明涉及激光通讯领域，具体是车载激光雷达刚柔混连自适应装置。

背景技术

无人驾驶发展至今，全球已有多家企业审布在2020年前后推出无人驾驶汽车。预测，自动驾驶汽车的全球市场份额需要花15-20年时间达到25％，带有公路和交通堵塞自动驾驶功能的汽车将率先上路应用；到2022年，带有城市自动驾驶模式汽车上路；2025年之后，完全无人驾驶汽车才会大量出现。

2017年，中国汽车工程学会发布了“节能与新能源汽车技术路线图”，其中就有提到，至2020年，汽车产业规模将达3000万辆，驾驶辅助/部分自动驾驶车辆的市场占有率将达50％；力求高度或完全自动驾驶汽车在2021年到2025年能够上市；2026年到2030年，每辆车都应采用无人驾驶或辅助驾驶系统，国内无人驾驶汽车数量将稳步上升。

激光雷达运用于无人驾驶领域，相比于摄像头图像识别系统，有着天然的深度优势，激光雷达发射激光束来探测目标的位置、速度等特征量。车载激光雷达采用多个激光发射器和接收器，建立三维点云图，从而达到实时环境感知的目的。激光雷达的优势在于三维建模，探测范围广，探测精度高。

而车载激光雷达，因为受到汽车晃动的影响，会出现精度损失，因此如何解决激光雷达抖动是一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中存在的问题。

为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，车载激光雷达刚柔混连自适应装置，主要包括车载雷达、监控探头、通讯模块、连动装置、直流电机、柔性稳定装置和电源。

所述车载激光雷达具有反射镜。

所述监控探头监测雷达探测区域环境图像，并通过通讯模块发送至处理模块。

所述通讯模块为无线网络。

所述处理模块对雷达探测区域环境图像进行图像处理和识别，若雷达探测区域环境图像中识别出障碍物，则每隔t周期产生车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t＝θ_t+a，直至车载激光雷达发射的单线激光照射到障碍物。a为车载激光雷达反射镜转动角度信号调整值。t＝1,2，…。θ_t初始值为0。

所述处理模块对雷达探测区域环境图像进行图像处理和识别，若雷达探测区域环境图像中未识别出障碍物，则每隔t周期产生车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t'＝θ_t'+b，直至车载激光雷达发射的单线激光水平。b为车载激光雷达反射镜转动角度信号调整值。t＝1,2，…。θ_t'初始值为0。

每隔t周期，所述处理模块根据车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t或车载激光雷达反射镜转动角度信号θ_t'产生电机驱动信号。所述处理模块向直流电机发送电机驱动信号。

所述直流电机在接收到电机驱动信号后，带动连动装置微调雷达反射镜角度。

所述连动装置的一端连接直流电机，另一端连接车载雷达的反射镜。

所述连动装置由若干连动杆套接而成。

所述柔性稳定装置的一端固定在连动装置上，另一端连接车载雷达的反射镜。

所述柔性稳定装置采用琴钢线材料。

主反射镜将环境光反射至菲涅尔透镜。

所述电源为通讯模块、直流电机和监控探头供电。