[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；

从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；

获取所述图像采集模组所采集的深度图像；

根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取至少一个特定物理区域内的至少一个子区域的网络特征和每一所述子区域的标识；

关联每一所述子区域的网络特征与对应的标识，得到所述指纹地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取每一所述特定物理区域对应的局部地图；

在每一所述局部地图上，标注出对应的特定物理区域中每一子区域的标识，得到所述点云地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，每一所述局部地图的构建过程包括：

对第i个特定物理区域的空间尺寸进行量化处理，得到多个体素的初始世界坐标，i为大于0的整数；

根据所述图像采集模组在所述第i个特定物理区域中采集的多个样本图像对，对每一所述体素的初始世界坐标进行更新，得到每一所述体素的目标世界坐标，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；

根据每一所述体素的目标世界坐标，构建与所述第i个特定物理区域对应的局部地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集模组在所述第i个特定物理区域中采集的多个样本图像对，对每一所述体素的初始世界坐标进行更新，得到每一所述体素的目标世界坐标，包括：

控制所述图像采集模组按照预设帧率在所述第i个特定物理区域中采集样本图像对；

根据所述图像采集模组在当前时刻采集的第一样本图像对和在历史时刻采集的第二样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标；

根据所述第一样本图像对和所述图像采集模组在下一时刻采集的第三样本图像对，继续更新每一所述体素的当前世界坐标，直到所述图像采集模组在所述第i个特定物理区域中完成样本图像采集为止，将所述体素的当前世界坐标作为所述目标世界坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像采集模组在当前时刻采集的第一样本图像对和在历史时刻采集的第二样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标，包括：

根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定每一所述体素的当前相机坐标；

从所述第一样本图像对的深度样本图像中，获取与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值；

根据每一所述体素的当前相机坐标和与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值，更新与所述体素对应的初始世界坐标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定每一所述体素的当前相机坐标，包括：

根据所述第一样本图像对和所述第二样本图像对，确定相机坐标系相对于世界坐标系的当前变换关系；

根据所述当前变换关系，将每一所述体素的初始世界坐标转换为当前相机坐标。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述第一样本图像对的深度样本图像中，获取与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值，包括：

根据所述图像采集模组的内参矩阵，将每一所述体素的当前相机坐标转换为当前像素坐标；

从所述第一样本图像对的深度样本图像中，获取与每一所述体素的当前像素坐标对应的深度值。