[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；获取所述图像采集模组所采集的深度图像；根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于定位方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

在相关技术中，通过无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)和步行者航位推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)进行室内定位，虽然结合了WIFI指纹和PDR两种室内定位技术，但基于WIFI指纹的室内定位精度在2米左右，在定位精度上仍然存在提高空间。

发明内容

本申请实施例提供定位方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；获取所述图像采集模组所采集的深度图像；根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。

第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，所述装置包括：第一定位模块，配置为根据图像采集模组所处网络的网络特征和指纹地图，确定用于表征所述图像采集模组当前所处区域的目标标识；

地图获取模块，配置为从点云地图所包括的多个局部地图中，获取与所述目标标识对应的目标局部地图，所述局部地图包括多个体素的目标世界坐标，每一所述体素的目标世界坐标是根据多个样本图像对，更新每一所述体素的初始世界坐标而获得的，所述样本图像对包括二维样本图像和深度样本图像；图像获取模块，配置为获取所述图像采集模组所采集的深度图像；第二定位模块，配置为根据所述图像采集模组的内参矩阵、所述深度图像和所述目标局部地图中多个体素的目标世界坐标，对所述图像采集模组进行定位。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述定位方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述定位方法中的步骤。

本申请实施例中，提供一种定位方法，先根据指纹地图和图像采集模组所处网络的网络特征进行粗定位，以确定图像采集模组当前所处区域的目标标识；然后，再根据目标标识对应的目标局部地图(即点云地图中的部分地图)、图像采集模组所采集的深度图像和图像采集模组的内参矩阵，进行精定位；如此，相比于仅依据指纹地图进行定位的方法，定位精度更高；相比于仅依据点云地图进行定位的方法，由于实施定位方法的电子设备仅需加载目标局部地图，所以能够节约电子设备的时间开销和内存开销。

附图说明

图1A为本申请实施例定位方法的实现流程示意图；

图1B为本申请实施例图像采集模组所处的网络环境示意图；

图2为本申请实施例楼层结构示意图；

图3为本申请实施例子区域的标识和局部地图之间的对应关系示意图；