[发明专利]一种视觉定位方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910924517.2 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110675445B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 王英 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 视觉 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
通过图像识别技术同时确定在第一摄像头中的待定位物体和在第二摄像头中的所述待定位物体；
对所述第一摄像头进行旋转，确定所述待定位物体在所述第一摄像头的像面中心位置时的第一方位角和第一倾角；以及，
对所述第二摄像头进行旋转，确定所述待定位物体在所述第二摄像头的像面中心位置时的第二方位角和第二倾角；
根据所述第一方位角、所述第一倾角、所述第二方位角、所述第二倾角、所述第一摄像头的位置和所述第二摄像头的位置确定所述待定位物体在空间坐标系的坐标；
所述对所述第一摄像头进行旋转，确定所述待定位物体在所述第一摄像头的像面中心位置时的第一方位角和第一倾角之前，所述方法还包括：
将所述待定位物体通过所述第一摄像头的镜头映射在所述第一摄像头像面上，并确定所述待定位物体在所述第一摄像头像面上的第一位置；
根据所述第一位置预估所述第一方位角和所述第一倾角；以及，
将所述待定位物体通过所述第二摄像头的镜头映射在所述第二摄像头像面上，并确定所述待定位物体在所述第二摄像头像面上的第二位置；
根据所述第二位置预估所述第二方位角和所述第二倾角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一摄像头进行旋转，确定所述待定位物体在所述第一摄像头的像面中心位置时的第一方位角和第一倾角，包括：
通过所述第一摄像头的感光芯片，在所述第一摄像头像面上显示通过中心位置的第一垂直条带；
控制所述第一摄像头水平旋转，并将所述待定位物体显示在所述第一垂直条带中时对应的水平旋转角度作为所述第一方位角；
通过所述第一摄像头的感光芯片，在所述第一摄像头像面上显示通过中心位置的第一水平条带；
控制所述第一摄像头垂直旋转，并将所述待定位物体显示在所述第一水平条带中时对应的垂直旋转角度作为所述第一倾角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第二摄像头进行旋转，确定所述待定位物体在所述第二摄像头的像面中心位置时的第二方位角和第二倾角，包括：
通过所述第二摄像头的感光芯片，在所述第二摄像头像面上显示通过中心位置的第二垂直条带；
控制所述第二摄像头水平旋转，并将所述待定位物体显示在所述第二垂直条带中时对应的水平旋转角度作为所述第二方位角；
通过所述第二摄像头的感光芯片，在所述第二摄像头像面上显示通过中心位置的第二水平条带；
控制所述第二摄像头垂直旋转，并将所述待定位物体显示在所述第二水平条带中时对应的垂直旋转角度作为所述第二倾角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方位角、所述第一倾角、所述第二方位角、所述第二倾角、所述第一摄像头的位置和所述第二摄像头的位置确定所述待定位物体在空间坐标系的坐标，包括：
将所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述待定位物体映射到所述空间坐标系中，并根据所述第一摄像头的位置确定所述第一摄像头的坐标；以及，根据所述第二摄像头的位置确定所述第二摄像头的坐标；
根据所述第一方位角、所述第一倾角、所述第二方位角、所述第二倾角、所述第一摄像头的坐标和所述第二摄像头的坐标，确定所述待定位物体在所述空间坐标系的坐标。
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