[发明专利]一种视觉定位方法、装置及存储介质有效
申请号: | 201910924517.2 | 申请日: | 2019-09-27 |
公开(公告)号: | CN110675445B | 公开(公告)日: | 2022-06-21 |
发明(设计)人: | 陈海波 | 申请(专利权)人: | 深兰科技(上海)有限公司 |
主分类号: | G06T7/70 | 分类号: | G06T7/70 |
代理公司: | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人: | 王英 |
地址: | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 视觉 定位 方法 装置 存储 介质 | ||
本申请公开了一种视觉定位方法、装置及存储介质,涉及定位技术领域,用以解决现有技术中视觉定位方法操作复杂的问题。该方法中,通过对两个摄像头旋转,确定待定位物体分别位于两个摄像头像面中心时的方位角和倾角,并根据确定的两个摄像头的位置、方位角和倾角,确定待定位物体的坐标。这样,根据摄像头的位置旋转的角度,即可确定待定位物体的坐标,从而达到了简化定位操作的效果;同时,由于待定位物体位于像面中心处进行定位,不会产生形变,从而进一步的提高定位准确度。
技术领域
本申请涉及定位技术领域,尤其涉及一种视觉定位方法、装置及存储介质。
背景技术
基于计算机视觉的视觉定位是近年来发展起来的一种定位方法,其是利用视觉传感器获取物体图像,然后用计算机进行图像处理,进而获得物体的位置信息。目前,通常采用单目视觉定位或双目视觉定位的方法对待定位物体进行定位。
其中,单目视觉定位是使用单个摄像头对目标进行定位,该方法由于使用了摄像头的内部角度和距离参数进行计算,所以摄像头的内部参数就需要进行精确的标定,且需要摄像头必须精确固定在一处。摄像头位置的任何变化都会导致定位失败。所以在工程实践中没有得到很好的应用。
双目视觉定位是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像,通过计算图像对应点间的位置偏差,来获取物体三维几何信息的方法。在实际应用中,需要双摄像头的各个物理参数完全一致,这样才能进行对比。
因此,上述两种视觉定位的方法在实际使用过程中均存在操作复杂的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种视觉定位方法、装置及存储介质,用以解决现有技术中视觉定位方法操作复杂的问题。
第一方面,本申请实施例提供一种视觉定位方法,该方法包括:
通过图像识别技术同时确定在第一摄像头中的待定位物体和在第二摄像头中的所述待定位物体;
对所述第一摄像头进行旋转,确定所述待定位物体在所述第一摄像头的像面中心位置时的第一方位角和第一倾角;以及;
对所述第二摄像头进行旋转,确定所述待定位物体在所述第二摄像头的像面中心位置时的第二方位角和第二倾角;
根据所述第一方位角、所述第一倾角、所述第二方位角、所述第二倾角、所述第一摄像头的位置和所述第二摄像头的位置确定所述待定位物体在空间坐标系的坐标。
在一个实施例中,所述对所述第一摄像头进行旋转,确定所述待定位物体在所述第一摄像头的像面中心位置时的第一方位角和第一倾角,包括:
通过所述第一摄像头的感光芯片,在所述第一摄像头像面上显示通过中心位置的第一垂直条带;
控制所述第一摄像头水平旋转,并将所述待定位物体显示在所述第一垂直条带中时对应的水平旋转角度作为所述第一方位角;
通过所述第一摄像头的感光芯片,在所述第一摄像头像面上显示通过中心位置的第一水平条带;
控制所述第一摄像头垂直旋转,并将所述待定位物体显示在所述第一水平条带中时对应的垂直旋转角度作为所述第一倾角。
在一个实施例中,所述对所述第二摄像头进行旋转,确定所述待定位物体在所述第二摄像头的像面中心位置时的第二方位角和第二倾角,包括:
通过所述第二摄像头的感光芯片,在所述第二摄像头像面上显示通过中心位置的第二垂直条带;
控制所述第二摄像头水平旋转,并将所述待定位物体显示在所述第二垂直条带中时对应的水平旋转角度作为所述第二方位角;
通过所述第二摄像头的感光芯片,在所述第二摄像头像面上显示通过中心位置的第二水平条带;
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