[发明专利]一种汽车自适应巡航系统及其控制方法

说明书

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，提供了一种汽车自适应巡航系统及其控制方法，该方法包括：S1、若车辆处于自适应巡航的主动减速状态，则检测车辆的车速是否小于速度设定值；S2、若检测结果为是，估算轮胎的地面制动力；S3、基于地面制动力来获取离合器的接合度，基于所述离合器的接合度来开控制离合器。在自适应巡航系统ACC启动，且变速箱控制单元TCU基于地面制动力来控制离合器的接合度，若地面制动力大时，离合器的接合度小，若地面制动力小时，离合器的结合度大，避免地面制动力和扭矩请求冲突的现象，提高跟车精准度同时，能很大程度上的改善车辆平顺性，提高了驾乘体验。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，提供了一种汽车自适应巡航系统及其控制方法。

背景技术

自适应巡航系统越来越多的应用于普通家用轿车上，已不再是高级豪华轿车的专属配置了。自适应巡航系统根据其使用的速度区间，可分为“基本型”(Base型)和“停走型”(StopGo型)，二者区别主要是可工作的最低车速不同，基本型一般在30km/h以上的才可使用，而“停走型”则可从0km/h即可使用。

熟悉自适应巡航系统的都了解，自适应巡航系统控制下的车辆减速刹车是由ESP系统的主动增压实现的，而正常驾驶情况下车辆减速是由人踩刹车踏板由制动主缸产生压力而实现的。这两者虽然都可以控制车辆减速，但对变速箱控制单元来说存在本质的差异，当人踩刹车踏板时变速箱控制单元可以接收到制动主缸压力的信号，从而可以控制离合器的接合程度，减小变速箱控制单元在低速下固定的蠕行扭矩请求。而自适应巡航系统控制ESP系统主动刹车时，变速箱控制单元无法获知当前的制动力大小，在特别低速的情况下，车辆同时受到一个固定的驱动力和ESP变化的主动刹车力，自适应巡航系统要保证车辆停止在一个合适的位置，这种情况下需要频繁的调节刹车力，以配合固定的驱动力实现停车，此过程车辆很不平顺，甚至还会出现耸动的情况。

发明内容

本发明提供了一种汽车自适应巡航控制方法，自适应巡航系统在低速情况下，提高跟车精准度的同时，很大程度上的改善车辆平顺性，提高了驾乘体验。

为了实现上述目的，本发明提供了一种汽车自适应巡航系统，所述系统包括：

自适应巡航系统ACC，车身稳定控制系统ESP，自适应巡航系统ACC，车身稳定控制系统ESP通过CAN通讯与变速箱控制单元TCU连接，变速箱控制单元控制离合器的接合度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种汽车自适应巡航控制方法所述方法具体包括如下步骤：

S1、若车辆处于自适应巡航的主动减速状态，则检测车辆的车速是否小于速度设定值；

S2、若检测结果为是，估算轮胎的地面制动力；

S3、基于地面制动力来获取离合器的接合度，基于所述离合器的接合度来开控制离合器。

进一步的，四个轮胎的地面制动压力大小相等。

进一步的，所述地面制动力的计算具体包括如下步骤：

S21、接收车身稳定控制系统ESP发送的轮缸制动压力，四个轮胎的轮缸的制动压力相等；

S22、基于轮缸的制动压力来计算轮胎的地面制动力。

进一步的，地面制动力的计算公式具体如下所示：

其中，R为轮胎的滚动半径，d₁为前制动器的轮缸直径，d₂为后制动器的轮缸直径，μ₁为前制动器摩擦片的摩擦系数，μ₂为后制动器摩擦片的摩擦系数，r₁为前制动盘的有效半径，r₂为后制动盘的有效半径，P_ESP为四个车轮的制动压力。