[发明专利]一种水下巡检机器人

说明书

本发明公开了一种水下巡检机器人，包括设置于水下电缆上端的壳体，壳体下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体通过所述的弧形槽设于水下电缆的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆进行修补的密封件，密封件的外部粘连固定一相匹配的金属片，金属片的上端安装一加热设备，壳体的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头。本发明结构简单，能直接的将水下电缆上的杂物取出，使得电缆的外壁能清晰的显露在摄像头下，方便了对电缆的外部进行检测，同时能直接的对损坏处进行直接的修补，大大的增加了效率。

技术领域

本发明涉及水下作业设备领域，具体涉及一种水下巡检机器人。

背景技术

国内沿海区域水下情况复杂，渤海、黄海、东海与南海的水下地质条件差异很大，已敷设海底电缆根据工程实际情况，水下敷设地点和敷设环境各不相同。由于早年水下工程设备的限制，早期敷设的海底电缆几乎都是以明敷的方式布置的海床上，未施加相应的保护措施，极易遭受自然环境和人类活动的破坏。

海底电力电缆在投运后需要定时维护，由于人体机能与潜水设备的限制，海缆运维作业人员很难下潜到40m以下水底对海底电缆的运行工作情况进行检查维修。

近年来，随着水下机器人的可靠性、稳定性和安全性不断提高，使用无人水下机器人进行海底电缆运维巡检及故障探测成为了可能。无人水下机器人也被称作无人水下航行器，是一种工作于水下进行极限作业的无人机器人系统，可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业。无人水下机器人通常分为有缆遥控水下机器人和自主水下机器人两大类。它们最大的区别是，ROV通过脐带电缆与水面母船连接，以实现能源供给及信号快速传输，因此操作者可以通过水面母船监视器看到ROV拍摄的实时水下画面或其他探测数据，并控制机器人的水中航行。

现在现在的水下机器人都没有对电缆进行清洁和修复的功能，电缆在长时间的铺设后，电缆的表面上会布满珊瑚或者海藻之类的杂物，使得直接的拍摄无法看清电缆表面的情况，从而影响检测质量，同时在检测到电缆的外部出现裂痕或者腐蚀后，目前的机器人无法对其进行有效的修复。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种水下巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：一种水下巡检机器人，包括设置于水下电缆上端的壳体，壳体下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体通过所述的弧形槽设于水下电缆的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆进行修补的密封件，密封件的外部粘连固定一相匹配的金属片，金属片的上端安装一加热设备，金属片和加热设备的外部密封包裹一保温层，保温层的外部包裹一用于隔绝水的隔水层，金属片的两侧均安装一活动铰链，弧形槽的两侧正对于活动铰链处向外凸出形成一固定部，固定部内部设有一与弧形槽连通的安装槽，安装槽中均安装一电动缸，电动缸的活塞杆与活动铰链的另一端焊接固定，壳体的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头。

作为优选的技术方案，清洁机构包括弧形结构的刮板，刮板的上端焊接一安装壳，安装壳内部设有振动器，振动器上的振动能直接的传递到刮板上，刮板始终处于振动状态，刮板的顶面上设有一弧形结构的观察口，摄像头呈弧形结构分布，并均透过观察口检测水下电缆的情况。

作为优选的技术方案，壳体的两侧均安装一推动壳体前进或者后退的螺旋桨。

作为优选的技术方案，密封件为热熔胶或者与水下电缆的外被层相匹配的材料。

作为优选的技术方案，密封件与金属片之间采用点状粘连的结构固定，且密封件与金属片之间设有一防粘涂层。

作为优选的技术方案，金属片为弹性金属片。