[发明专利]车辆制动控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动控制方法包括：

触发对车辆的制动操作后，获取车辆的车速；

确定所述车辆的车速是否小于或等于第一预设阈值；

若确定所述车辆的车速小于或等于所述第一预设阈值，则获取横摆加速度信号；

根据所述横摆加速度信号确定整车俯仰角；

根据所述整车俯仰角确定第一所需驻车制动力；

根据所述第一所需驻车制动力控制电控助力器的执行电机进行车辆制动；

所述根据所述第一所需驻车制动力控制电控助力器的执行电机进行车辆制动之后，所述车辆制动控制方法还包括：

确定踏板位移传感器信号是否为0，并确定所述车辆的车速是否大于第二预设阈值；

若确定所述踏板位移传感器信号不为0，且所述车辆的车速大于所述第二预设阈值，则控制所述执行电机增大驻车制动力，直至所述车辆的车速符合预设车速；

若确定所述踏板位移传感器信号不为0，且所述车辆的车速小于或等于所述第二预设阈值，则控制电控助力器的执行电机保持所述第一所需驻车制动力进行车辆制动。

2.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动控制方法还包括：

若确定所述车辆的车速大于所述第一预设阈值，则获取驾驶员对所述车辆的制动操作所对应的踏板位移传感器信号；

根据所述踏板位移传感器信号确定第二所需驻车制动力；

根据所述第二所需驻车制动力控制所述执行电机进行车辆制动。

3.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆制动控制方法还包括：

若确定所述踏板位移传感器信号为0，则控制所述执行电机停止输出驻车制动力。

4.如权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述预设车速为0，或所述预设车速小于或等于所述第二预设阈值。

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆制动控制方法，其特征在于，所述根据所述整车俯仰角确定第一所需驻车制动力，包括：

从预设驻车制动力表中查询出与所述整车俯仰角对应的驻车制动力；

将从预设驻车制动力表中查询出的与所述整车俯仰角对应的驻车制动力作作为所述第一所需驻车制动力。

6.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述车辆制动控制装置包括：

第一获取模块，用于触发对车辆的制动操作后，获取车辆的车速；

第一确定模块，用于确定所述第一获取模块获取的所述车辆的车速是否小于或等于第一预设阈值；

第二获取模块，用于若所述第一确定模块确定的所述车辆的车速小于或等于所述第一预设阈值，则获取横摆加速度信号；

第二确定模块，用于根据所述第二获取模块获取的所述横摆加速度信号确定整车俯仰角；

第三确定模块，用于根据所述第二确定模块确定的所述整车俯仰角和整车质量确定第一所需驻车制动力；

控制模块，用于根据所述第三确定模块确定的所述第一所需驻车制动力控制电控助力器的执行电机进行车辆制动；

所述车辆制动控制装置还用于：

在所述根据所述第一所需驻车制动力控制电控助力器的执行电机进行车辆制动之后，确定踏板位移传感器信号是否为0，并确定所述车辆的车速是否大于第二预设阈值；

若确定所述踏板位移传感器信号不为0，且所述车辆的车速大于所述第二预设阈值，则控制所述执行电机增大驻车制动力，直至所述车辆的车速符合预设车速；

若确定所述踏板位移传感器信号不为0，且所述车辆的车速小于或等于所述第二预设阈值，则控制电控助力器的执行电机保持所述第一所需驻车制动力进行车辆制动。