[发明专利]一种用于飞行检测船的控制方法

权利要求书

1.一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：包括：

飞行检测船(100)在空中巡视检测水域；

当发现水域异常后降落至水面进行进一步检测；

当发现水底异常后放置水下机器人(4)进行进一步检测；

所述飞行检测船(100)在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统(200)；

所述中央控制系统(200)根据检测数据向所述飞行检测船(100)发送运动指令；包括以下步骤：

S1、所述中央控制系统(200)向所述飞行检测船(100)发送指令，所述飞行检测船(100)起飞对检测水域进行巡检并向所述中央控制系统(200)实时传送检测数据；

S2、当所述飞行检测船(100)发现水面异常时，判断是否需要进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S3，若不需要进行进一步检测进入步骤S8，若无法判断是否需要进一步检测进入步骤S6；

S3、所述飞行检测船(100)降落至水面通过船体移动到异常地点进行进一步检测；

S4、当所述飞行检测船(100)运动至异常地点后，判断是否需要放置所述水下机器人(4)进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S5，若不需要进行进一步检测进入步骤S8，若无法判断是否需要进一步检测进入步骤S6；

S5、所述飞行检测船(100)放置所述水下机器人(4)进行进一步检测，并将结果输送回所述飞行检测船(100)和所述中央控制系统(200)；

S6、所述水下机器人(4)检测完毕后返回至所述飞行检测船(100)，进入步骤S8；

S7、所述中央控制系统(200)分析所述检测数据判断是否需要进一步检测，若判断为是则进入步骤S3或步骤S5，若判断为否则进入步骤S8；

S8、所述飞行检测船(100)继续巡检；

S9、完成巡检后，所述中央控制系统(200)向所述飞行检测船(100)发送指令，所述飞行检测船(100)返回。

2.根据权利要求1所述的一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：所述飞行检测船(100)包括船体(1)，设置在所述船体(1)上方的支架(2)，设置在所述支架(2)中间下方的抓取装置(3)，设置在所述抓取装置(3)内部的水下机器人(4)，设置在所述支架(2)上的飞行装置(5)，设置在所述飞行装置(5)上的检测装置(6)和设置在所述支架(2)内部用于控制所述船体(1)运动、所述抓取装置(3)运动、所述飞行装置(5)运动、所述检测装置(6)工作的控制主机(7)。

3.根据权利要求2所述的一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：所述支架(2)包括平行设置的第一支架板(21)、第二支架板(22)，垂直连接所述第一支架板(21)、所述第二支架板(22)四角的支柱(23)，在所述第一支架板(21)两端设置有向下倾斜的支架臂(24)；所述第一支架板(21)、所述第二支架板(22)和所述支柱(23)组成一个空腔，所述抓取装置(3)设置在所述空腔内；所述第一支架板(21)左右两侧下方通过所述支架臂(24)的端部与船体(1)固定连接，所述飞行装置(5)设置在所述第一支架板(21)上方，所述控制主机(7)设置在所述第一支架板(21)上。

4.根据权利要求3所述的一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：在所述第一支架板(21)左右两端各有一组所述支架臂(24)，且左右两组支架臂(24)呈对称布置；在每一组所述支架臂(24)下方均固定设有一个船体(1)。