[发明专利]一种用于飞行检测船的控制方法

说明书

本发明公开了一种用于飞行检测船的控制方法，包括：飞行检测船(100)在空中巡视检测水域；当发现水域异常后，降落至水面进行进一步检测；当发现水底异常后放置水下机器人(4)进行进一步检测；飞行检测船(100)在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统(200)；中央控制系统(200)根据检测数据向飞行检测船(100)发送运动指令。本发明所述的一种用于飞行检测船的控制方法通过飞行巡逻的方式及时发现水域出现的安全隐患，提高水下机器人(4)的检测效率和时效性，并通过中央控制系统(200)的数据处理实现检测的准确性。

技术领域

本发明涉及水域检测领域，具体涉及一种坝体水域检测用飞行检测船的控制方法。

背景技术

水域是指江河、湖泊、运河、渠道、水库、水塘及其管理范围和水工设施，其覆盖范围广泛。通常在江河湖海等水域进行监测管理时，不仅需要对管理水域的水质进行监测，还需要定时对所管理的水域进行巡逻，使得在水域发生意外情况时可以及时采取措施。

ROV，即遥控无人潜水器(Remote Operated Vehicle)，无人水下航行器(UnmannedUnderwater Vehicle，UUV)的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样。不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。

在现有技术中，人们通过定期将ROV运输到需要检测的地点来进行检测，这样的检测方式具有较差的时效性，无法及时发现水域中出现的问题与安全隐患。

申请号为CN201910377873.7公开了一种水面自主巡航机器人，包括船体，船体上开设有第一腔体，第一腔体的顶部内壁上开设有转动孔，转动孔内转动安装有内螺纹管，内螺纹管内螺纹安装有螺纹杆，螺纹杆的顶端延伸至内螺纹管外，内螺纹管的底端延伸至第一腔体内并固定安装有第一锥形齿轮，第一腔体内固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上固定安装有第二锥形齿轮，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合，螺纹杆的顶端固定安装有全景摄像头和三维激光雷达。通过在水面的实时运行来及时发现问题，但其在检测过程中仍存在局限性。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中水下机器人在检测过程中时效性较差的问题。提供一种用于飞行检测船的控制方法，通过飞行检测船飞行巡逻的方式及时发现水域出现的安全隐患。通过飞行检测船降落至水面放置水下机器人提高坝体水域的检测效率和时效性，并通过中央控制系统的数据处理实现检测的准确性。

本发明提供一种用于飞行检测船的控制方法，包括：

飞行检测船在空中巡视检测水域；

当发现水域异常后降落至水面进行进一步检测；

当发现水底异常后放置水下机器人进行进一步检测；

飞行检测船在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统；

中央控制系统根据检测数据向飞行检测船发送运动指令。

本发明所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，包括以下步骤：

S1、中央控制系统向飞行检测船发送指令，飞行检测船起飞对检测水域进行巡检并向中央控制系统实时传送检测数据；

S2-1、当所述飞行检测船(100)发现水面异常时，飞行检测船(100)是否能够确认检测的异常情况，如果是进入S2-2，若无法确认进入步骤S6；

S2-2、飞行检测船(100)判断是否需要进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S3，若不需要进行进一步检测进入步骤S8；